تحقیق. تاریخچه اینترنت

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 54

مقدمه:

جوامع پیشرفته صنعتی در حال گذار از مرحله صنعتی به فرا صنعتی که اصطلاحاً جامعه اطلاعاتی (Information Society) خوانده می شود هستند . همانطوری که انرژی عامل اصلی انتقال از مرحله کشاورزی به صنعتی بود ، اطلاعات عامل اصلی انتقال به جامعه اطلاعاتی است . بر اثر انقلاب صنعتی حجم کاری لازم برای کشاورزی به کمتر از 3% میزان قبلی کاهش یافت و با انقلاب اطلاعاتی حجم ، نوع ، سرعت و برد فعالیتها به ویژه در جوامع پیشرفته صنعتی در کلیه زمینه ها (اعم از علمی ، فرهنگی ، صنعتی ، کشاورزی و غیره) در حال تغییرات اساسی است .شبکه جهانی اینترنت که اغاز آن به حدود 30 سال قبل باز می گردد ، با تحولات اساسی و رشد بی نظیری که در ظرف دهه گذشته پیدا کرده در حال حاضر به عنوان یکی از مهمترین ابزار برای انتقال به جامعه اطلاعاتی مطرح است . اینترنت یکی از ارکان اصلی بزرگراه اطلاعاتی I-WAY (Information Super Highway) می باشد که در آن کلیه شبکه های کامپیوتر ، تلفن ، ویدئو ، کنفرانس ، تلفن موبایل و غیره به هم متصل شده و با هم به تبادل اطلاعات خواهند پرداخت . بزرگراه اطلاعاتی (I-way)، زیربنای اصلی جامعه اطلاعاتی در قرن بیست و یکم خواهد بود . در این نوشتار ، ابتدا مفهوم اینترنت و تاریچه رشد و تکامل آن بطور اجمالی مرور گردیده ، سپس وضعیت فعلی این شبکه در جهان و محدودیتها و امکانات اینترنت مورد بحث قرار گرفته و نهایتا بحثی در مورد کاربرد اینترنت در تجارت (که اصطلاحاً تجارت الکترونیک خوانده می شود) و کاربرد آن در امور فرهنگی ارائه می گردد .

مفهوم شبکه کامپیوتری:

شبکه کامپیوتری (Computer Network) عبارتست از دو یا چند کامپیوترکه از طریق خطوط تلفن ، کابل و یا به روشهای دیگر بهم متصل هستند . متصل کردن کامپیوترها از طریق شبکه امکان تبادل اطلاعاتی میان کامپیوترهای متصل به شبکه و نیز استفاده مشترک از سخت افزار را برای استفاده کنندگان بوجود می آورد .به عنوان مثال اگر در یک سازمان 10 کامپیوتر و تنها یک پرینتر و یا یک مودم برای اتصال به اینترنت وجود داشته باشد ، شبکه کامپیوتری ، امکان استفاده از پرینتر یا مودم مزبور را برای کلیه کامپیوترهای موجود بر روی شبکه بوجود می آورد . در شبکه های کامپیوتری معمولا یک یا چند کامپیوتر نقش سرویس دهنده یا کارگزار (Server) را برعهده داشته و به ارائه خدمات به سایر کامپیوترهای موجود بر روی شبکه موسوم به مشتری (Client) که یا خود نیز به نوعی کارگزار هستند و یا آنکه توسط کاربران نهایی مورد استفاده قرار می گیرند می پردازند استفاده کنندگان از کامپیوتر بر روی شبکه می توانند با هم به تبادل اطلاعات (پیغام و یا فایل) بپردازند و یا از منابع اطلاعاتی موجود بر روی شبکه مستقیما استفاده نمایند . سازمانهای کوچکتر از شبکه های محلی موسوم به LAN (Local Area Network) و سازمانهای بزرگتر از شبکه های گسترده موسوم به WAN (Wide Area Network) برای اتصال آنها به کامپیوترهای فروشندگان خدمات ، مواد اولیه و قطعات ، کامپیوترهای مشتریان و غیره استفاده می کنند .

مفهوم اینترنت:

کلمه اینترنت مخفف (Interconnected Networks) و به معنی شبکه های به هم مرتبط است . اینترنت سیستمی برای توزیع و تبادل اطلاعات (اعم از پیغام ، صدا ، تصویر ، فایل وغیره) در سطح جهان است که بر اساس آخرین آمار موجود در حال حاضر 226 کشور به آن متصل هستند .

تاریخچه اینترنت:

هدف از ایجاد اینترنت که در سال 1965 توسط وزارت آمریکا انجام شد ، در ابتدا ایجاد شبکه کامپیوتری قوی برای اتصال کامپیوترهای حساس در مراکز نظامی کشورهای عضو ناتو (NATO) بود تا به این ترتیب در صورت حمله موشکی شوروی به تجهیزات کامپیوتری آنها در یک نقطه ، بدلیل متمرکز بودن فعالیتهای کامپیوتری سایر کامپیوترهایی که بر روی شبکه قرار داشتند بتوانند به کار خود ادامه دهند . فلسفه تشکیل اینترنت مبین وجود عدم تمرکز شدید در ساختار این شبکه (که یکی از مهمترین برتریهای اینترنت است) می باشد . با چنین ساختاری کامپیوترهای موجود بر روی شبکه های بهم متصل قادر خواهند بود حتی در صورت از کار افتادن یک یا چند شبکه کماکان به کار خود و نیز ارتباط با یکدیگر (از طریق مسیرهای دیگر بر روی شبکه) ادامه دهند . در آغاز ، پروژه ای با عنوان ARPANET از سوی وزارت دفاع آمریکا تعریف شد که بر اساس آن تا سال 1969 ، سوپر کامپیوترهای موجود در چهار دانشگاه مهم آمریکا (دانشگاه کالیفرنیا در لوس آنجلس - UCLA ، استانفورد- Stanford ، یوتا – UTAH و دانشگاه کالیفرنیا در سانتاباربارا – UCSB ) توسط یک شبکه به هم متصل شدند . تا سال 1985 تعداد مراکزی که از طریق اینترنت به هم متصل بودند به 170 مرکز علمی ، صنعتی ، دولتی و نظامی افزایش یافت .

با مشخص شدن مزایای فوق العاده ای که از طریق شبکه کردن کامپیوترها بدست آمده بود ، بنیاد علوم ملی آمریکا (NSE) در اوایل دهه هشتاد مبادرت به ایجاد شبکه ای جهت اتصال سوپر کامپیوترهای این مرکز (با توان انتقال بالای اطلاعات) نمود . انگیزه اصلی از این کار این بود که بتوانند امکان استفاده از سوپر کامپیوترها را برای محققین در سطح آمریکا فراهم کنند زیرا به این نتیجه رسیده بودند که نه می توانند محققین را به سایتهای سوپر کامپیوتر منتقل کنند و نه می توان در هر دانشگاه یا مرکز تحقیقاتی یک سوپر کامپیوتر قرار داد . به این ترتیب اینترنت که با هدف نظامی ایجاد شده بود وارد مرحله دوم عمر خود یعنی مرحله آکادمیک گردید و تسهیلات فوق العاده ای را برای انجام تحقیقات در اختیار مراکز علمی و تحقیقاتی قرار داد . در اوایل سال 1995 اتصال به اینترنت جزء ارکان اساسی برای انجام تحقیقات علمی شده بود . ایجاد و توسعه سریع شبکه اینترنت امکان مبادلعه سریع پیامهای الکترونیکی (E-mail) و فایلهای کامپیوتری را برای محققین فراهم کرد بطوری که E-mail بزودی بار اصلی ترافیک شبکه را به خود اختصاص داد . بتدریج با افزایش قابلیتهای جدید به اینترنت و توسعه مراکز متصل به این شبکه ، اینترنت وارد مرحله سوم حیات خود یعنی مرحله تجاری گردید . در مورد این مرحله که مقدمه رشد و توسعه انفجاری اینترنت در جهان است ، در ادامه بیشتر بحث خواهیم کرد .

وضعیت فعلی اینترنت:

همزمان شدن توسعه اینترنت با ابداع و توسعه کامپیوترهای شخصی (PC) ، تحول و توسعه شبکه های مخابراتی ، توسعه استفاده از ماهواره ها برای مقاصد تجاری (که پس از انفجار فضاپیمای چلنجر و ورود قدرتمند اروپا به این صحنه شتاب بیشتری پیدا کرد) ، ساختار غیر متمرکز این شبکه و نیز زمینه کاربرد بسیار وسیع آن در کلیه زمینه ها منجر به رشد انفجاری استفاده از این شبکه گردیده است . در سال 1969 تنها چهار کامپیوتر بر روی شبکه اینترنت قرار داشت . این رقم در حال حاضر به حدود 56 میلیون کامپیوتر HOST (کامپیوترهایی که نقش ارائه دهنده خدمات یا Server بر روی شبکه اینترنت را ایفا می کنند) افزایش یافته است . روند توسعه اینترنت در ظرف دهه گذشته را می توان با روند رشد کامپیوترهای شخصی (PC) در اوایل دهه هفتاد مقایسه کرد ، البته توسعه اینترنت بسیار سریعتر و اهمیت و تأثیر آن بر جوامع بمراتب بیشتر بوده است .

چگونگی ارتباط کامپیوترها در اینترنت:

شبکه های کامپیوتری بر اساس تکنولوژی موسوم به Packet Switching عمل می نمایند که برای اولین بار قریب چهل سال قبل توسط محققین در دانشگاه MIT معرفی گردید . این تکنولوژی اساسا با تکنولوژی مورد استفاده در سیستمهای تلفنی موسوم به Circuit Switching متفاوت است . در این سیستم ، اطلاعاتی که باید منتقل شوند (اعم از نامه ، فایل و غیره) ابتدا به قطعات کوچکی به نام Packet تقسیم می شوند . هر Packetمانند یک نامه معمولی حاوی اطلاعات مربوط به مبدأ و مقصد خود می باشد . Packet ها پس از ارسال برای رسیدن به مقصد از کامپیوترها و شبکه های مختلفی در طول مسیر عبور می کنند و چنانچه بخشی از Packet های مربوط به یک پیام در مسیر به هر دلیلی گم شوند مجددا ارسال میگردند تا زمانی که کامپیوتر مقصد وصول کلیه Packet ها را اعلام نماید . سپس این Packet ها در کامپیوترمقصد مجددا سر هم شده و پیام م یا فایل مورد نظر را در اختیار گیرنده قرار می دهند . شبکه های کامپیوتری با استفاده از پروتکل های مشخص به هم متصل می شوند . پروتکل (Protocol) قرار داد فنی از پیش تعریف شده ای است که کامپیوترها برای صحبت کردن با یکدیگر از آن استفاده می کنند (مانند زبان که برای مکالمه بین انسانها بکار می رود) . در طول زمان ، پروتکل های متفاوتی برای اتصال شبکه های کامپیوتری بهم ایجاد گردیده ولی بتدریج با روشن شدن منافع زیاد متصل کردن شبکه های کامپیوتری استانداردهایی برای این پروتکلها تعریف و تدوین گردید تا ایجاد ارتباط میان تعداد بیشتری از شبکه ها را ممکن سازد . همانطوری که وجود یک زبان استاندارد امکان ارتباط انسانهای بیشتری را فراهم می کند ، وجود پروتکل استاندارد نیز امکان ارتباط کامپیوترهای بیشتر را میسر می سازد . برای درک بهتر از مفهوم پروتکل و نحوه عملکرد آن دو نفر را در نظر بگیرید که می

مقاله درمورد هنـر بــــــاروک 107 ص

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 107

مقدمه

اصطلاحی در مباحث هنری ،دارای دو مفهوم تاریخی و نقد هنری است و به دو صورت اسم و صفت به کار برده می شود.

هر چند سبک باروک واحد یا مجموعه اصولی به نام اصول سبک باروک وجود ندارد .منشاء این واژه برکسی روشن نیست.

احتمال دارد که از واژه پرتغالی barroco به معنی مروارید نامتنظم مشتق شده باشد . بدون تردید این اصطلاح در آغاز مخصوصاً درباره معماری رنسانس با یک معنی حقارت آور به کار برده می شد و از نظر منتقدان سده نوزدهم به معماری کلاسیک منحط- بی ساختار ،دارای تزئینات زیادی ،نمایشی، وعجیب و غریب- اطلاق می شد.

ولی استفاده از اصطلاح ((باروک)) به عنوان یک واژه حقارت آور از رواج افتاده و از مدتها پیش به صفتی مشترک برای هنر دوره ای تبدیل شده است که تقریباً از 1600 تا1750 را در بر می گیرد . محققان تدریجاً دریافتند که سبکهای باروک تفاوتهای بنیادین با سبکهای رنسانس دارند مثلاً سبک باروکپویاست ولی سبک رنسانس نسبتاً ایستاست . کاربه جایی رسید که برخی از هنرشناسان ادعا کردند که دو سبک مزبور از پایه با سکدیگر متفاوتند .هنوز تفاوت کلی درباره رابطه تاریخی و صوری این دو دوره و دو سبک حاصل نشده است . واقعیت تاریخی را باید در مسیر تحول سبکها جستجو کنیم و اصطلاح باروک نیز هر گاه به خواهیم گرایشها و برآیندهای تحول سبکها را از یکدیگر مجزا کنیم در کار طبقه بندی مفید واقع می شود بدین ترتسب از این پس اضطلاح باروک را در بیان خصوصیات مشترک سبکهای رایج در سده های هفدهم و هجدهم به کار خواهیم برد.

عصر باروک همچون هنری که از دل آن پدید آمد عصری گونه گون –پردامنه و پویا ، درخشان و رنگارنگ ، نمایشی و پرشور ، احساسی و خلسه آور ، پرشکوه و مسرف، نوجو و هنر دوست – بود .

عصر باروک عصر انبساط در پی عصر اکتشافات بود، و انبساط این عصر نیز به کشفیات باز هم بیشتر انجامید. نیروهای بالنده ملی ، کره خاکی را تسخیر کردند. چنگ بین شهرهای دوره رنسانس جایش را به جنگ بین امپراتوران قاره های مختلف داد، و سرتوشت اروپا با سرنوشت نیردهایی که در دشتهای بی پایان آمریکای شکالی و سراسر هند جریان داشتند جوش خورد . گسترش ظلبی یا انبساط باروک، در مفاهیم لم و نحوم و فیزیک نوین گالیله، کپلرونیوتن از مرزهای کرده خاکی میر درگذشت. معلوم شد که حرکت شتابان اجرام آسکانی و سیبی که از درختی به زمین می افتند ، تابع قوانین مکانیک ثابتی هستند . میدان دید آدمی گسترش یافت و فصاهای ماکروسکوپی اجرام آسمانی و فصاهای میکروسکوپی سلول را در بر گرفت. در عصر باروک علاقه عجیبی به فضای بیکران دیده می شود. دکارت، انبساط را بگانه صفت فیزیکی وجود می نامد. آنچه وجود دارد ذهن است و انبساط و دهن وجود یا واقعیت انبساط را اثبات می کند در عبارت معروف دکارت :کوگیتو ارگو سوم (می اندیشم پس هستم ) پاسکال اعتراف می کند که ((سکوت این فضاهای بیکران مرا به هراس می اندازد)) نور نیز به همین اندازه ذهن انسان عصر باروک را به خود جلب می کند . نور که هزاران سال به عنوان خورشید خدای گونه یا حقیقت روح القدس پنداشته و پرستیده می شد این زمان پدیده ای فیزیکی می شود که به صورت امواج در ((فضاهای نامتناهی )) پاسکال انتشار می یابد و با استفاده از یک منشور می توان آن را شکست و رنگهایش را دید. با آنکه از شدتت و قدرت معنی مذهبی نور کاسته شد، نور همچنان استعاره ای برای حقیقت به شمار می رفت. عصر علم جدید را عصر ((روشنگری)) نامیدند، بدین معنی که شیوه کهن ، تاریک ، وافشانه ای تفسیر جهان برافتاده و عصر تازه ای در پرتو علم آغاز شده بود . الگزاندر پوپ شاعر انگلیسی (1688-1744) ضمن بیان اشتیاق مردمان زمانه اش به کشفیات نیوتن ، این کشفیات را همچون گونه ای مکاشفات ثانی دانسته است :

طبیعت ، و قوانین طبیعت ،در سیاهی شب نهفته اند خداوند فرمود: ((اینک نیوتن آمد)) و همه جا متور شد .

باز شدن درهای دو عالم کرات آسمانی وذرات ریز به روی ـآدمی وی را از کنکاش در عرصه دیرینه خودشناسی اش باز نداشت چون ادمی با طبیعت یکی است شناخت خودش باید جزئی از شناخت خودش باید جزئی از شناخت طبیعت یکی است ، شناخت خودش باید جزئی از شناخت طبیعت باشد . باروک عصر تئاتر است ، عصری است که شکسپیر ((آینه ای در برابر طبیعت )) می گیرد تا طیف اعمال و عواطف آدمی را با همه درجات روشنی ،تاریکی ، وشدت و ضعفش بنمایاند. در این عصر بزرگ هنرهای صحنه ای ،تراتژدی و کمدی از نو زاده میشوند. در همان حال بر دامنه منابع و توانائیهای موسیقی افزوده می شود ، و به پیدایش اوپرا و پالایش سازهای ارکستر امروزی یاری می کند. تمام هنرها بریافته های حواس ولذتهای ناشی از تجربه حسی مهر تایید می زنند . البته در پاره ای موارد ، ترس نکبت بار از لذت و لذتجوئی، همچنان از دوران هیرونیموس بوس به بعد، بر اذهان انسانها حکومت می کند، در تمام کشورها ،شعر و ادبیات،زبانی غنی و رسا پیدا می کنند و می توانند به بیان موضوعاتی متضمن توصیف ،نمایش برخورد، وتلطیف عواطف آدمی بپردازند.در کشورهای کاتولیک از تمام امکانات هنر برای تحریک عواطف مذهبی ،گاهی تا حد ایجاد حالت خلسه ، استفاده می شود . ظاهر تجملی و عظمت و شکوه بی پایان ،بر تمام جنبه های زندگی پرریخت و پاش دربارها حاکم است و هزینه های سنگین بر صاحبان خود تحمیل می کند ، لباسها از نوع پرزیورترین و بی فایده ترین لباسهائی هستند که بشر تا آن زمان طراحی کرده و دوخته بود. یعنی در ظواهر نیز تحمل نمایشی و احساساتی ،کردار غالب است. لیکن آنچه انسانها می پوشند باید به حد کمال برسد، با این تفاوت که تن آسائی نیز از دستش گرفته نشود. نه فقط درباریان که در یک طرف جامعه باروک بودند و راهزنان و دریازنان در طرف دیگرش بلکه انسانهای هنر آفرین و صاحبان علم نیز اجرا کنندگان چیره دستی هستند. اینان هنر دوستانی اند که به اسلوب خویش می بالند و می توانند انبوه حیرت اوری از آثار هنری بیافرینند.

تحقیق. مقدمه ای بر رباتیک

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 53

مقدمه ای بر رباتیک

-1مقدمه

اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.

رباتها جدیدترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیک به شمار می روند. رباتها آن دسته از ماشینهای ساخت بشر هستند که لزوماً حرکتهایی شبیه انسان ندارند ولی توان تصمیم گیری و ایجاد و کنترل فعالیتهای از پیش تعیین شده را دارند.

شکل 1 : نمونه ای از استفاده از ربات در صنعت

2- تعریف ربات

دو تعریف موجود در رابطه با کلمه ربات از قرار زیر می باشند[9] :

1- تعریفــی که توسطConcise Oxford Dic. صورت گرفتــه است؛ ماشینی مکانیکی با ظاهر یک انسان که باهوش و مطیع بوده ولی فاقد شخصیت است. این تعریف چندان دقیق نیست، زیرا تمام رباتهای موجود دارای ظاهری انسانی نبوده و تمایل به چنین امری نیز وجود ندارد.

2- تعریفی که توسط مؤسسه ربات آمریکا صورت گرفته است؛ وسیله ای با دقت عمل زیاد که قابل برنامه ریزی مجدد بوده و توانایی انجام چند کار را دارد و برای حمل مواد، قطعات، ابزارها یا سیستم های تخصصی طراحی شده و دارای حرکات مختلف برنامه ریزی شده است و هدف از ساخت آن انجام وظایف گوناگون می باشد.

3- دسته بندی رباتها

رباتها در سطوح مختلف دو خاصیت مشخص را دارا می باشند :

1- تنوع در عملکرد

2- قابلیت تطبیق خودکار با محیط

به منظور دسته بندی رباتها لازم است که قادر به تعریف و تشخیص انواع مختلف آنــــــها باشیم. سه

دسته بندی مختلف در مورد رباتها وجود دارد. دسته بندی اتحادیــــــه رباتهای ژاپنی، دسته بندی

مؤسسه رباتیک آمریکا و دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی.[9]

1-3-دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی

انجمن رباتهای صنعتی ژاپن، رباتها را به شش گروه زیر تقسیم می کند :

1- یک دست مکانیکی که توسط اپراتور کار می کند : وسیله ای است که دارای درجات آزادی متعدد بوده و توسط عامل انسانی کار می کند.

2- ربات با ترکیبات ثابت : این دسته رباتها با ترکیبات ثابت طراحی می شوند. در این حالت یک دست مکانیکی کارهای مکانیکی را با قدمهای متوالی تعریف شده انجام می دهد و به سادگی ترتیب کارها قابل تغییر نیست.

3- ربات با ترکیبات متغیر : یک دست مکانیکی که کارهای تکراری را با قدمهای متوالی و با ترتیب تعریف شده، انجام می دهد و این ترتیب به سادگی قابل تغییر است.

4- ربات قابل آموزش : اپراتور در ابتدای امر به صورت دستی با هدایت یا کنترل ربات کاری را که باید انجام شود، انجام می دهد و ربات مراحل انجام وظیفه را در حافظه ضبط می کند. هر وقت که لازم باشد، می توان اطلاعات ضبط شده را از ربات درخواست نمود و ربات وظیفه درخواست شده را بصورت خودکار انجام می دهد.

5- ربات با کنترل عددی : اپراتور وظیفه ربات را توسط یک برنامه کامپیوتری به او تفهیم می نماید و نیازی به هدایت دستی ربات نیست. درواقع ربات با کنترل عددی، رباتی است که با برنامه کامپیوتری کار می کند.

6- ربات باهوش : این ربات درک از محیط و استعداد انجام کار با توجه به تغییر در شرایط و محدوده عمل کار را دارد.

2-3- دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا

انستیتوی رباتیک آمریکا تنها موارد 3 و 4 و 5 و 6 را به عنوان ربات پذیرفته است.

3-3- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی

مؤسسه ربات صنعتی فرانسوی، رباتها را به شکل زیر تقسیم کرده است :

نوع A : دستگاهی که توسط دست یا از راه دور کنترل می شود (مورد 1 طبقه بندی قبل).

نوع B : وسیلة حمل کننده خودکار با یک سیکل محاسبه شده از قبل (موارد 2 و 3 طبقه بندی قبل).

نوع C : دستگاهی قابل برنامه ریزی و با توانایی خود کنترل (موارد 4 و 5 طبقه بندی قبل).

نوع D : دستگاهی که قادر است اطلاعات معینی از محیط را بدست بیاورد و به عنوان ربات باهوش معروف است (مورد 6 طبقه بندی قبل).

4- اجزاء اصلی یک ربات

مهندسی ربات، مهندسیهای نرم افزار، سخت افزار، برق و مکانیک را در خدمت خود گرفته است. بعضی مواقع این علوم به حد کافی پیچیده می باشند. همچنانکه در شکل 2-2 مشاهده می شود هر ربات دارای 5 مؤلفه به شرح ذیل می باشد [9]و[15]:

1-4- بازوی مکانیکی ماهر(Mechanical Manipulator)

بازوی مکانیکی شامل چندین واصل است که با مفصلها به هم وصل می شوند. این واصلها در جهات مختلف در فضای کاری قادر به حرکت می باشند. حرکت یک مفصل بخصوص باعث حرکت یک یا چند واصل می شود. عامل تحریک مفصل می تواند مستقیماً یا از طریق بعضی انتقالات

تحقیق. مقدمه ای بر رباتیک

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 53

مقدمه ای بر رباتیک

-1مقدمه

اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.

رباتها جدیدترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیک به شمار می روند. رباتها آن دسته از ماشینهای ساخت بشر هستند که لزوماً حرکتهایی شبیه انسان ندارند ولی توان تصمیم گیری و ایجاد و کنترل فعالیتهای از پیش تعیین شده را دارند.

شکل 1 : نمونه ای از استفاده از ربات در صنعت

2- تعریف ربات

دو تعریف موجود در رابطه با کلمه ربات از قرار زیر می باشند[9] :

1- تعریفــی که توسطConcise Oxford Dic. صورت گرفتــه است؛ ماشینی مکانیکی با ظاهر یک انسان که باهوش و مطیع بوده ولی فاقد شخصیت است. این تعریف چندان دقیق نیست، زیرا تمام رباتهای موجود دارای ظاهری انسانی نبوده و تمایل به چنین امری نیز وجود ندارد.

2- تعریفی که توسط مؤسسه ربات آمریکا صورت گرفته است؛ وسیله ای با دقت عمل زیاد که قابل برنامه ریزی مجدد بوده و توانایی انجام چند کار را دارد و برای حمل مواد، قطعات، ابزارها یا سیستم های تخصصی طراحی شده و دارای حرکات مختلف برنامه ریزی شده است و هدف از ساخت آن انجام وظایف گوناگون می باشد.

3- دسته بندی رباتها

رباتها در سطوح مختلف دو خاصیت مشخص را دارا می باشند :

1- تنوع در عملکرد

2- قابلیت تطبیق خودکار با محیط

به منظور دسته بندی رباتها لازم است که قادر به تعریف و تشخیص انواع مختلف آنــــــها باشیم. سه

دسته بندی مختلف در مورد رباتها وجود دارد. دسته بندی اتحادیــــــه رباتهای ژاپنی، دسته بندی

مؤسسه رباتیک آمریکا و دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی.[9]

1-3-دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی

انجمن رباتهای صنعتی ژاپن، رباتها را به شش گروه زیر تقسیم می کند :

1- یک دست مکانیکی که توسط اپراتور کار می کند : وسیله ای است که دارای درجات آزادی متعدد بوده و توسط عامل انسانی کار می کند.

2- ربات با ترکیبات ثابت : این دسته رباتها با ترکیبات ثابت طراحی می شوند. در این حالت یک دست مکانیکی کارهای مکانیکی را با قدمهای متوالی تعریف شده انجام می دهد و به سادگی ترتیب کارها قابل تغییر نیست.

3- ربات با ترکیبات متغیر : یک دست مکانیکی که کارهای تکراری را با قدمهای متوالی و با ترتیب تعریف شده، انجام می دهد و این ترتیب به سادگی قابل تغییر است.

4- ربات قابل آموزش : اپراتور در ابتدای امر به صورت دستی با هدایت یا کنترل ربات کاری را که باید انجام شود، انجام می دهد و ربات مراحل انجام وظیفه را در حافظه ضبط می کند. هر وقت که لازم باشد، می توان اطلاعات ضبط شده را از ربات درخواست نمود و ربات وظیفه درخواست شده را بصورت خودکار انجام می دهد.

5- ربات با کنترل عددی : اپراتور وظیفه ربات را توسط یک برنامه کامپیوتری به او تفهیم می نماید و نیازی به هدایت دستی ربات نیست. درواقع ربات با کنترل عددی، رباتی است که با برنامه کامپیوتری کار می کند.

6- ربات باهوش : این ربات درک از محیط و استعداد انجام کار با توجه به تغییر در شرایط و محدوده عمل کار را دارد.

2-3- دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا

انستیتوی رباتیک آمریکا تنها موارد 3 و 4 و 5 و 6 را به عنوان ربات پذیرفته است.

3-3- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی

مؤسسه ربات صنعتی فرانسوی، رباتها را به شکل زیر تقسیم کرده است :

نوع A : دستگاهی که توسط دست یا از راه دور کنترل می شود (مورد 1 طبقه بندی قبل).

نوع B : وسیلة حمل کننده خودکار با یک سیکل محاسبه شده از قبل (موارد 2 و 3 طبقه بندی قبل).

نوع C : دستگاهی قابل برنامه ریزی و با توانایی خود کنترل (موارد 4 و 5 طبقه بندی قبل).

نوع D : دستگاهی که قادر است اطلاعات معینی از محیط را بدست بیاورد و به عنوان ربات باهوش معروف است (مورد 6 طبقه بندی قبل).

4- اجزاء اصلی یک ربات

مهندسی ربات، مهندسیهای نرم افزار، سخت افزار، برق و مکانیک را در خدمت خود گرفته است. بعضی مواقع این علوم به حد کافی پیچیده می باشند. همچنانکه در شکل 2-2 مشاهده می شود هر ربات دارای 5 مؤلفه به شرح ذیل می باشد [9]و[15]:

1-4- بازوی مکانیکی ماهر(Mechanical Manipulator)

بازوی مکانیکی شامل چندین واصل است که با مفصلها به هم وصل می شوند. این واصلها در جهات مختلف در فضای کاری قادر به حرکت می باشند. حرکت یک مفصل بخصوص باعث حرکت یک یا چند واصل می شود. عامل تحریک مفصل می تواند مستقیماً یا از طریق بعضی انتقالات

تحقیق. حمله به پنتاگون وسازمان مرکزی تجارتـی دنیا

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 67

1ـ مقدمه :

حمله به پنتاگون وسازمان مرکزی تجارتـی دنیا WTC ) ) درنیویورک که درتاریـخ 11 سپتامبرسال 2001 رخ داد ، سبب شدکه مهندسان ساختمان بدنبال راهـهایی برای پیشـرفت کارآیی ساختمان ها بدهنـد که شاید در آینده هم مورد حملات واقع شود . از زمانی که این واقعه رخ داد بسیاری از سازمان های مهم در آمریکا و کشورهای دیگر دنیا شروع به بررسـی کار ساختمان WTC و پنتاگون کردند که این کار با جمع آوری و بررسی داده ها صورت گرفت . طبق نتایج بررســی می توان ثابت کرد ، پیشنهادی برای اصلاح و تغییـرات ساختمانی ارائه شد که نیاز به زمان زیاد برای تخلیـه دارد یا احتمال فروریختـن ( متلاشی شدن ) درحمـلات مشابه در آینـده دارد . طی وقایع انفجـار اخیـر در داخل و اطراف ساختمان ها ، سؤالی مطرح شدکه چطورباید طراحی شود که مقاومت ساختمـان در برابر انفجاری که ممکن است مجدداً رخ دهد ، زیـاد شود . به عبارت دیگر ، تعداد ساختمانهای زیادی هستند که طراحی شده اند ، تا نه تنها در برابر نیروهای دینامیک ناشی شده از وقایع طبیعی از قبیل طوفان ، زلزله مقاومت می کنند بلکه باید دربرابر وقایع غیر مترقبه و مخرب از قبیل انفجـار پایدار باشد . مهمترین شکل مقاومت ساختمانها در برابر انفجار این است که قابلیت تحلیل و از بین بردن ضربات شدید و انرژی انفجار را داشته باشد ، بدون اینکه سبب ویرانی ساختمانها به کلی شود. شماری مطالب مربوط به این منتشر شد ، مدارکی درآمریکای شمالی که مهندسان بتوانند اطلاعات لازم درباره طـراحی ساختمان های شهر برای اینکه مقاومت فیزیـکی را در برابر ضـربات و صدمات بالقوه و انفجـار بالا ببرد ، موجود نبود . بنابراین طـراحان ساختمـان و آرشیتکت ها به رهنمودهایی نیاز دارند که درباره چگونگی طراحـی ساختمان های بلند که مقاوم باشد در برابر حمـلات گوناگون دشمن و میزان صدمـه و جراحات ساکنین این ساختمان ها را کاهش دهد . این متن مروری کلــی مربوط به وقایع انفجارکه درساختمانها رخ داده است میپردازد که خرابی برجهای WTC ذکر خواهـد شد . دو نظریه موجود است یکی ازدیدگاه معماری ساختمان و دیگری از دیدگاه مهندسی ساختمان برای ساختمان های بلنـدی است که می خواهد میزان امنیت بشــر و افرادی که درآنجا هستند را بالاببرد . دیدگاه آرشیتکتی شامل طرح ریزی وطرح بندی وعملکردساختمان است .دیدگاه مهندسی ساختمـان به بررسی محـاسبـات وطـراحی بخش های ساختمـان که مربوط به ایجاد امنیت اسـتمی باشد . استراتژیهای ارزیابی ساختمان و افزایش امکانات در ساختمان های بلند که در برابر وقایع انفجارمناسب نبود که در بعد به آن خواهیم پرداخت . متن شامل نظریات مهم برای طراحی مؤثر و کارآمد سیستمهای ساختمانی است تا میزان امنیت بشر بالا رود .

2ـ مروری بر مطبوعات :

مطالب بسیاری مربوط به این واقعه منتشر شد ، مدارک زیادی در کانادا موجود نبود تا مهندسـان بتوانند اطلاعات لازم را برای طراحی ساختمانهای شهری ارائه دهند تا میزان مقاومت فیزیکــی در برابر این حملات بالقوه و انفجار