پروژه پایان ترم کارشناسی رباتیک doc

پروژه رباتیک

بسیار کامل و جدید ، بدون نمونه مشابه در سطح وب ، دارای 79 صفحه مفید در قالب word (قابل ویرایش ) ، دارای فهرست متن ، اشکال و جدول ، ویرایش شده بر اساس قواعد دانشگاهی آماده چاپ

چکیده

امروزه 90% ربات ها ، ربات های صنعتی هستند، یعنی ربات هایی که در کارخانه ها، آزمایشگاها، انبارها، نیروگاها، بیمارستان ها و بخش های مشابه بکار گرفته می شوند.

ولی امروزه حدود نیمی از ربات های موجود دنیا درکارخانه های خودروسازی بکارگرفته می شوند.

مصارف رباتها در همۀ ابعاد زندگی انسان به سرعت در حال گسترش است تا کارهای سخت و خطرناک را به جای انسان انجام دهند، برای مثال امروزه برای بررسی وضعیت داخلی راکتورها از ربات استفاده می شود تا تشعشعات رادیو اکتیو به انسان ها صدمه نزند.

ربات صنعتی یک وسیله چندکارهو با قابلیت برنامه ریزی چند باره است که برای جابه جایی قطعات، مواد، ابزارها یا وسایل خاص به وسیله ی حرکات برنامه ریزی شده، برای انجام کارهای متنوع استفاده می شود.

فهرست مطالب

فصل اول 0                                   

1. مقدمه 1

2.تعریف ربات 2

3.دسته بندی رباتها 2

 1-3.دسته بندی اتحادیه ربات های ژاپنی 2

 2-3.دسته بندی موسسه رباتیک آمریکا 4

 3-3.دسته بندی اتحادیه فرانسوی ربات های صنعتی4

4.اجزای اصلی یک ربات 4

   1-4.بازوی مکانیکی ماهر 4

   2-4.سنسورها 6

   3-4.کنترلر 6

   4-4.واحد تبدیل توان 8

   5-4.محرک مفاصل 8

5.طبقه بندی رباتها 9

   1-5.از نقطه نظر کاربرد 9

       1-1-5.رباتهای صنعتی 9

       2-1-5.رباتهای شخصی و علمی 10

       3-1-5.رباتهای نظامی 10

   2-5.از نقطه نظر استراتژی کنترل در نسلهای ربات10

       1-2-5.نسل اول 10

       2-2-5.نسل دوم 11

       3-2-5.نسل سوم 12

       4-2-5.نسل چهارم13

   3-5.از نقطه نظر محرک مفصل ها 15

       1-3-5.سیستمهای الکتریکی 15

          1-1-3-5.موتورهای DC 15

          2-1-3-5.مقایسه موتورهای DC 16

          3-1-3-5.موتورهای AC 17

          4-1-3-5.مزایا و معایب سیستمهای الکتریکی17

       2-3-5.سیستمهای هیدرولیکی 17

          1-2-3-5.مزایا و معایب سیستمهای هیدرولیکی18

       3-3-5.سیستمهای پنوماتیکی 18

          1-3-3-5.مزایا و معایب سیستمهای پنوماتیکی19

   4-5.از نقطه نظر هندسه حرکت 19

       1-4-5.مختصات کارتزین 19

       2-4-5.مختصات استوانه ای 20

       3-4-5.مختصات کروی 21

       4-4-5.مختصات دورانی 21

   5-5.از نقطه نظر کنترل حرکت 22

       1-5-5.کنترل غیر سرو مکانیزم 23

       2-5-5.کنترل سرو مکانیزم 24

          1-2-5-5.روش کنترلی نقطه به نقطه 25

          2-2-5-5.روش کنترلی مسیر پیوسته 26

6.مختصات ربات 27

   1-6.تعداد محور ها 27

V

   2-6.ظرفیت حمل بار و حداکثر سرعت 28

   3-6.دسترسی و تحریک 28

   4-6.جهت گیری دست 28

   5-6.قابلیت تکرار و دقت 29

7.مشخصات رباتهای صنعتی 29

سیستمهای انتقال قدرت 30

   1-8.انواع چرخ دنده 30

       1-1-8.چرخ دنده های ساده یا صاف 30

       2-1-8.جرخ دنده های حلزونی 31

       3-1-8.جرخ دنده های مار پیچ 31

       4-1-8.چرخ دنده های مخروطی 31

   2-8.پیچ های هدایت 32

   3-8.پیچ های ساچمه ای یا بلبرینگی 33

   4-8.محرک های منظم 34

   5-8.اجزای مکانیکی انعطاف پذیر(تسمه ها 36

       1-5-8.تسمه تخت 37

       2-5-8.تسمه های ذوزنقه ای  37

       3-5-8.تسمه های دندانه دار 38

   6-8.زنجیر ها و چرخ زنجیر ها 38

   7-8.کابل یا طناب سیمی 38

   8-8.کوپلر ها 39

   9-8.بادامک ها 40

9.مچ ها 41

    1-9.پیکر بندی های مچ 41

عوامل نهایی 43

   1-10.گیره ها 44

   2-10.تقسیم بندی و مقاسه گیره ها 46

   3-10.تقسیم بندی گیره ها بر اساس نحوۀ قرار دادن جسم48

       1-3-10.Relocating End – Effectores 48

       2-3-10.Aligning End – Effectores 49

       3-3-10.Locating End – Effectores 49

       4-3-10.Fixing End – Effectores 49

   4-10.تقسیم بندی گیره ها بر اساس نحوه کنترل49

       1-4-10.عوامل نهایی غیر قابل کنترل 49

       2-4-10.عوامل نهایی تحت کنترل 50

       3-4-10.عوامل نهایی ردیفی ثابت 50

       4-4-10.عوامل نهایی قابل تنظیم 50

   5-10.تقسیم بندی گیره ها بر اساس تعداد حمل بار51

       1-5-10.یک موقعیته 51

       2-5-10.چند موقعیته 51

          1-2-5-10. عملکرد متوالی 51

          2-2-5-10.عملکرد موازی 52

          3-2-5-10.عملکرد ترکیبی 52

   6-10.تقسیم بندی گیره ها بر اساس نحوۀ اتصال به مچ52

       1-6-10.غیر قابل جدا شدن 52

       2-6-10.قابل جایگزینی 52

       3-6-10. قابل جدا شدن سریع 52

       4-6-10.قابل جدا شدن اتوماتیک 53

فصل دوم 54

11.سیستم بینایی ربات 55

12.دوربینCMU  57

13.ارتباط سریال 58

14.برنامۀ کاربردی VB  61

15.نصب دوربین CMU به ربات 65

16. تراشۀ PIC16F84  66

1-16.برنامۀ 1 66

2-16.برنامۀ 2 70

17.نور فلورسنت و نور التهابی 70

18.خلاصه 78

19.منابع   79