تحقیق درمورد.. اسپپارتاکوس

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 14

اسپپارتاکوس

برده رومی، و رهبر انقلاب ضد برده‌داری، در اصل از مردم تراسی بود که در رم در مدرسه تعلیم گلادیاتورها (که در آن بردگان را برای جنگ با یکدیگر آماده می‌کردند) کار می‌کرد. در سال 73 ق-م درین مدرسه ضد برده‌داری رهبری قیامی را بعهده گرفت و خبر آن به سرعت در سراسر ایتالیا پیچید، هزاران نفر برده از هر رنگ و نژاد تحت رهبری اسپارتاکوس قرار گرفتند. سنای روم چندین سپاه به مقابله آنها فرستاد، اما همه این سپاهیان بوسیله برده‌ها در هم شکسته شدند. آنگاه مارکس لیسی نیوس کراسوس فرماندهی سپاهیان روم را برای درهم شکستن انقلاب بردگان در دست گرفت ودر سال 71 قبل از میلاد اسپارتاکوس را در نبردی سهمگین شکست داده اسپارتاکوس کشته شد و بردگان بسیار بخاک و خون درغلتیدند. آنچه در زیر می‌خوانید نقل و اقتباسی است از رمان جالب و دلفریب اسپارتاکوس نوشته نویسنده نامدار آمریکایی هوارد فاست (1914) ترجمه ابراهیم یونسی

«کریکسوس غلامی غول‌آسا در سلول مجاور اسپارتاکوس بود، قصه پردرد قیام بردگان و عملیات جنگی بی پایان بردگان سیسیل را که بیش از نیم قرن پیش شروع شده بود بتفصیل برایش تعریف کرد. اسپارتاکوس با آنکه برده و برده زاده بود، اینک در اینجا، در میان همنوعان خویش، پهلوانانی را می‌دیدند که شکوه و عظمتشان با شکوه و عظمت اخیلوس و هکتور و ادیسه خردمند برابری می‌نمود و حتی از آن هم درمی‌گذشت... اما چه شیر مردانی! از سوئی انوس Enus بود، که تمام غلامان جزیره را آزاد کرده و سه سپاه روم را نابود ساخته بود؛ از سوئی دیگر آتنیون Atenion یونانی سائویوس تراسی او ندارت ژرمنی و بن جواش یهودی _ همان بن جواشی که با کشتی از کارتاژ گریخته و با کلیه سرنشینان آن به آتنیون پیوسته بود.

اسپارتاکوس هنگامی که این چیزها را می‌شنید احساس می‌کرد که قلبش از غرور مالامال شده است. احساس پاکی از برادری و همدردی نسبت به این پهلوانان و شیرمردان وجودش را می‌آگند یکپارچه همدردی می‌شد. آنها را خوب می‌شناخت، میدانست چه احساس می‌کردند و رؤیای چه چیز را می‌دیدند و در آرزوی چه میسوختند. کشور و شهر و نژاد مفهومی نداشت؛ بندگی و بردگیشان یک امر مشترک بود. در عین حال میدید که با وجود همه عظمت رقت انگیزی که قیام‌هایشان داشت نتیجه کار باز عدم موفقیت بود و اسپارتاکوس به آرامی گفت: دیگر با هیچ گلادیاتوری نخواهم جنگید.

این را می‌دانم. یک لحظه پیش نمی‌دانستم، ولی حالا می‌دانم. در محل تربیت و مسابقه گلادیاتورها، اسپارتاکوس وعده‌ای گلادیاتور بودند. چهار مربی با شلاق در دست قدم می‌زدند و عده‌ای سرباز بیرون در بودند و اسپارتاکوس در آنروز در غذاخوری چیزی نخورد، دهانش خشک بودو قلبش به شدت می‌تپید. آنطور که او می‌دید واقعه خطیری در شرف وقوع نبود و آینده نیز همانطور که بر دیگران معلوم نیست بر او معلوم نبود و جائی از آنرا نمی‌دید. اما بعضی اشخاص به مرحله‌ای می‌ر سیدند که بخود می‌گویند: اگر فلان یا بهمان کار را نکنم آنوقت لازم نیست و نباید زنده باشم. همین که انسان‌ها بچنین حدی برسند آن وقت زمین می‌لرزد.

و پیش از سپری شدن روز، یعنی پیش از آنکه صبح جای خود را به ظهر و شب دهد، زمین به لرزه درمیآمد اما اسپارتاکوس این را نمی‌دانست. تنها چیزی که میدانست اقدام بعدی، یعنی صحبت با گلادیاتورها بود. هنگامی که داشت موضوع را با کریکوس در میان می‌نهاد. سایر گلادیاتورها گوش‌ها راتیز و نزدیک کرده بسخنان اسپارتاکوس با کریکوس گوش می‌دادند.

اسپارتاکوس گفت: میخواهم بلند شوم و صحبت کنم. می‌خواهم آنچه را که در دل دارم بگویم. اما وقتی صحبت کنم دیگر برگشتی در کار نخواهد بود و مربیان هم سعی می‌کنند بهر قیمتی که باشد جلو صحبتم را بگیرند.

کریکسوس، جوان غول‌پیکر گفت: نمی‌توانند بگیرند.

حتی در آن سوی چهار دیوار نیز جنب و جوش احساس می‌شد. دو نفر از مربیان بطرف اسپارتاکوس و کسانی که در اطرافش قوز کرده‌ بودند برگشتند و شلاق‌ها را به صدا درآوردند و کاردها را از غلاف کشیدند.

گانیکوس گفت: حالا صحبت کن!

سیاه آفریقایی گفت: مگر ما سگیم که شلاقهایتانرا رو به ما تکان می‌دهید؟

اسپارتاکوس از جا برخاست و دهها گلادیاتور با او بپا خاستند. مربیان با شلاق و کارد حمله کردند، اما گلادیاتورها برسرشان ریختند، و در یک چشم بر هم زدن کارشان را ساختند. (کنیزها) زنان نیز سرآشپز را کشتند. همه این کارها بدون سر و صدا انجام گرفت، تنها صدایی که بگوش می‌رسید صدای خشمی بود که راه بر نفسشان بسته بود. سپس اسپارتاکوس نخستین فرمان خود را به نرمی و ملایمت و بی سراسیمگی صادر کرد: بروید درها را محکم نگه دارید تا من صحبت کنم.

رفقا لحظه‌ای تردید نشان دادند، سپس اطاعت کردند. گفت: دور من جمع شوید! عمل بسرعت برق انجام گرفته بود و از سربازانی که در بیرون مستقر بودند هنوز خبری نبود ...

حالا دیگر آزادم. پدر و پدربزرگم هرگز لحظه‌ای از آزادی برخوردار نبودند، و اما من اینک که اینجا ایستاده‌ام آزادم. لحظه‌ای پرشکوه برای وی و همه بردگان اما همراه با ترس بود، ولی اسپارتاکوس می‌باید راه آینده را نشان دهد و آنها را بآینده هدایت کند و اگر راهی وجود نداشته باشد خود راهی بسازد. حالت چشمان بردگانی که دور و برش و مطیعش بودند گویای این چیزها بود. تمام این چیزها را در دیدگانشان می‌خواند.

چون بدورش گرد آمدند از ایشان سوال کرد: آیا با من هم عقیده هستید؟ من دیگر گلادیاتور نخواهم بود. من خودم حاضرم اولین نفر باشم که بمیرم. با من هستید؟

در چشمشان عده‌ای اشک حلقه زده بود، گروهی می‌ترسیدند. بعضی بیشتر و برخی کمتر، اما او قدری غرور و افتخار درآنها دمید، و در این کار براستی استاد بود.

گفت: حالا ما باید با هم رفیق باشیم، همه باید مثل یک تن واحد باشیم. آنطور که در مملکت ما می‌گویند، در زمانهای قدیم مردم به میل و اراده خود به جنگ می‌رفتند و کسی آنها را مجبور نمی‌کرد. آنطور که رومیان می‌رفتند نمی‌رفتند، با میل و اراده خود می‌رفتند و اگر کسی نمی‌توانست بجنگد و براه خود می‌رفت کسی با او کار نداشت.

تحقیق درمورد.. استقرار نظام 5S در دانشکده فنی و مهندسی

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 14

استقرار نظام 5S در دانشکده فنی و مهندسی

مقدمه :

نظم و ترتیب اصل اول رسیدن به هر هدفی و تسهیل در پروسه رسیدن به هدف است . در این مقاله مطالبی ذکر شده است که ما را در جهت ساختن محیطی منظم و کارآمد در دانشکده فنی سوق می دهد .

تهیهء مکانی با قابلیت های زیر جهت اسقرار متمرکز گروه ( اعم از ریاست ، معاونان ، اتاق ملاقات اساتید ، اتاق بایگانی ، ...)

که فضایی لازم (این لازم به منزله کافی بودن نیست ) عبارتند از :

اتاق ریاست : که فضایی پیشنهادی 18-24 متر مربع می باشد .

که می بایست پشت در اتاق ساعت حضور در گروه بررسی کارها جهت اطلاع دانشجویان و مراجعان.

اتاق معاونان : با در نظر گرفتن دو معاون ، و اختصاص میز کار و فایل های مربوطه ، و همچنین فضایی کافی برای حضور مراجعین ، فضای پیشنهادی 24 متر مربع می باشد.

اتاق ملاقات اساتید : با در نظر گرفتن این موضوع که در هر ساعت آموزش، 4کلاس دائرباشد، پس بعد اتمام کلاس 4 استاد به اتاق مراجه می کنند و احتمالا ً 4 استاد هم آماده حضور درکلاس می باشند (با در نظر گرفتن 15 دقیقه زمان حد فاصل بین دو کلاس ، امکان حضور هم زمان این دو گروه با مد نظر قرار دادن 5 دقیقه زمان که ممکن است استاد در کلاس باشد)

و اجتماع دانشجویان در این مکان جهت ملاقات اساتید، فضای پیشنهادی 48 متر مربع می باشد .

اتاق بایگانی : این اتاق که رول مهمی در روند تسریع کارها را دارد .

که این اتاق به شکل یک فایل بزرگ می باشد .که نظم در این فایل حرف اول و اخر را می زند .

اتاق مذکور جهت بایگانی مدارک دانشجویان و فارغ التحصیل ها می باشدبا در نظر گرفتن فقط مقطع تحصیلی کارشناسی پیوسته ( فقط بک گرایش )مدارک دانشجویان ( در حال تحصیل ) از سال جاری لغایت هفت سال ما قبل ، در یک فایل و سایر مدارک که مربوط به فارغ التحصیلان می باشد در فایلی جدا ود در این اتاق .

کلاس ها :

کلاس های درس می بایست دارای نور گیری کامل مطابق استانداردهای ساختمانهای آموزشی باشد . تعبیهء سیستم تهویه مطبوع مناسب.

در نظر گرفتن 40صندلی در دو ردیف 20 تای، که این صندلی ها می بایست با پیچ به زمین اتصال موقت ، ثابت شود.

فاصلهء بین صندلی 1و2 می بایست 80 سانتیمتر باشد .

فاصلهء بین صندلی 1و3 نیز 80 سانتیمتر باشد .

فاصله ء دو ردیف (1و4) 120سانتیمتر باشد

فاصلهء اولین ردیف تا برد کلاس 150 سانتیمترمی باشد

فاصلهء آخرین ردیف تا روشنایی کلاس 1 متر باشد

فاصلهء آخرین صندلی کنار دیوار ها نیز دارای فاصلهء 80 سانتیمتر می باشد.

با محا سبا ت : 4/8متر عرض کلاس و 1/6 متر طول آن می باشد.که مساحت مناست عبارتند از 6.1*8.4=51.24

اختصاص مکانی جهت سایت کامپیوتر که شامل سایت اینترنت و سایت آزاد می باشد .

ساعات آموزش

با تقسیم هر روز به چهارقسمت به صورت زیر

10.45-7.45

1-11

4.5-1.5

6.45-4.45

ساعت اول روز

ساعت دوم روز

ساعت های اول روز بعلاوهء بخش اول ساعت دوم روز(4.5-1.5)جهت کلاس های سه واحدی می باشد و

تحقیق درمورد.. استفاده از پاورپوینت درکلاس کتابخانه ای

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 22

استفاده ازپاورپوینت درکلاس کتابخانه ای: یک تجربه درنتایج یادگیری

مقدمهچندین سال است که پاورپوینت[1] را برای کلاسهای آموزشی کتابخانه به کاربرده ام.دربهارسال 2000، یک دانشجوی کارشناسی ارشد روانشناسی به نام لین،[2] مرا به پروژه ای که باید برای کلاس تحقیقش درمقطع کارشناسی ارشد تکمیل میکرد، دعوت کرد.وی درکلاس آموزشی روانشناسی کتابخانه حضوریافته بود و تحت تاثیر استفاده ای که من ازپاورپوینت جهت تاکید برنکات مهم میکردم،قرارگرفت.پرسش پژوهش او این بود که آیا فراگیری دانشجویان ازطریق سخنرانی توسط پاورپوینت بیشتراست یا ارائه یک سخنرانی توسط اورهد[3] یا یک سخنرانی سنتی.دعوت اورا پذیرفتم و عضوی ازگروه تجربی وی شدم.

فرضیهگروه پروژه لین، شامل استاد روانشناسی اش که باید نمره نهایی را به او میداد و من میشد.لین متقاعد شد که ازطریق ارائه سخنرانی به وسیله پاورپوینت بیشتر درباره کتابخانه مطلب می آموزند تا اینکه سخنرانی مستقیم و بی پرده و بدون استفاده ازمواد دیداری باشد یا یک سخنرانی که درآن فقط ازاورهد ازاورهد یا تخته گچی استفاده شود.اولین وظیفه او این بود که درمنابع روانشناسی،علوم تربیتی یا رایانه ای جستجو نماید تا اگرمطالعات مشابهی درزمینه موضوع تحقیقش انجام شده آنها را استخراج نماید.وی مطالعات مشابهی درباره پروژه اش نیافت.لین، با درنظر داشتن این مورد،طرح یک بررسی سه روزه را درذهن داشت؛ به طوریکه من باید درمجموع، 9 سخنرانی ارائه میکردم.سه مورد بدون مساعدت گرفتن ازمواددیداری،سه مورد توسط اورهد و/یا نوشتن روی تخته گچی و سه مورد توسط پاورپوینت که قابلیت چندرسانه ای بودن را دربرداشت.

جستجوی منابع

تصمیم گرفتم جستجوی مجزای منابع درباره پاورپوینت یا استفاده ازچندرسانه ایها و هرارتباطی را با آموزش کتابخانه ای اداره کنم.مطالعاتی که جستجوی لین را به گونه ای خاص پوشش دهد و با آن همخوانی داشته باشد نیافتم؛ درعین حال تعداد اندکی مقاله را که درباره رواج استفاده ازفرارسانه ها درکلاس سخن به میان آورده بودند، پیداکردم. آزمایشهای دیلون[4](1998)، یافته های منتشرشده را ازمطالعات تجربی کمی که برفرارسانه تاکید میکردند و روشهای تجربی ارزیابی نتایج یادگیری، ارائه میداد. مطابق کاری که دیلون انجام داده بود،مزایای به دست آمده ازفناوری فرارسانه ها درجریانهای یادگیری با محدودیت زیاد نمایان میشود و عموما موافق واکنش رضایتمندانه ای برای این فناوری درعرصه حرفه ای نیست.

او به این نتایج دست یافت:

فرارسانه، بیشترین سودرا برای کاربران با وظایف بخصوص فراهم میسازد که به جستجوی سریع ازطریق منابع اطلاعاتی مفصل یا گوناگون و جایی که دستکاری و مقایسه داده ها ضروری میباشند نیازمندند.خارج ازاین زمینه، وجود رسانه ها بهترازفناوری اطلاعات یا به اثربخشی آن میباشد.

کنترل افزوده یادگیرنده فرای دسترسی، به گونه ای قابل تشخیص، برای کاربران،مطابق توانایی آنان،سودمند است.دانشجویانی که قدرت و توانایی کمتر و پائین تری دارند، بزرگترین مشکلات را با فرارسانه ها خواهندداشت. 3. شاید تعامل سبک یادگیرنده درکاربرد خصایص متعدد چندرسانه ایها، اساسا توضیحی  را برای نتایج گیج کننده کلی درمنابع، درقیاس محیطهای یادگیری فرارسانه ای و غیرفرارسانه ای، ارائه میدهدخصوصا یادگیرندگان ناشکیبا ممکن است به وسیله اشاعه اطلاعات مناسب بیشترتحت تاثیرقراربگیرند وممکن است ترکیب توانایی و استعداد یادگیرنده به منظورپی گیری، تشخیص دهد که چگونه یادگیرندگان خوب میتوانند ازاین فناوری بهره برداری نمایند.(دیلون و دیگران،1998)ربکا گاتلین-واتز[5]( و دیگران) درمقاله شان درسال 1999 اظهار داشتند که کاربرد چندرسانه ایها، تمایل بالقوه ای را جهت دستیابی به دریایی ازگرافیکهای پرزرق و برق و صدای مطلوب که میتوانست حقیقتا ازاطلاعاتی که میخواست ارائه شود بکاهد، ایجاد میکند.جایگزینی فناوری فرای ماده اصلی، باید اجتناب ناپذیرباشد.چندرسانه ایها نباید بگذارند که یک موضوع با اهمیت ،درحد یک

تحقیق درمورد.. استفاده از نشا در تولید سبزیجات

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 15

استفاده از نشا در تولید سبزیجات

سبزیجات حاصل از نشا را می توان زودتر از آنهایی که از دانه روئیده اند، برداشت نمود. پرورش دهندگانی که از نشا استفاده می کنند، می توانند از بازارهای اول فصل بهرمند شوند و زمان لازم برای تولید یک محصول را کاهش دهند که به آن ها این اجازه را می دهد تا کشت دوم و سوم را در طی یک فصل رشد تولید نمایند. نشاهایی که در گلخانه پرورش می یابند را می توان بطور موثری در مقابل تنش محیطی، عوامل بیماریزا و آفات حشره ای حفظ نمود. نشاها می توانند به پرورش دهندگان اجازه دهند تا ملاک های نزدیک به واقعیت، شکل دهی مطلوب و سن فیزیولوژیکی یکسان گیاهان را در داخل بلوک های مزرعه ایجاد نمایند.

درصورتیکه قیمت دانه بالا باشد، ممکن است استفاده از نشا، هزینۀ ایجاد یک کشت سبزی را کاهش دهد، چرا که بذر کمتری استفاده می شود و نیاز به تنک کردن و وجین زودهنگام را برطرف می کند. همچنین، نشاها اجازه می دهند تا از کود و آب آبیاری استفادۀ موثرتری در طی مراحل اولیۀ رشد شود.

نشاکاری، هم نیروی کار و هم سرمایۀ بیشتری را طلب می کند. تولید موفق نشا نیازمند ابزار پرورشی ضد عفونی شده، کنترل دما و نور، مدیریت کارآمد آفات و امراض، و اقدامات بهداشتی مناسب است.

سازگاری گیاه

موقعیکه گیاهچه ها از گلخانه به مزرعه منتقل می شوند، دچار "شک نشا" (یک رکود رشد) می شوند. اینکه، یک گیاه با چه سرعتی بر این شک غلبه کند و خود را با زمین وفق دهد، بستگی دارد به نوع گیاه، شرایط محیطی، کیفیت نشاهای تولید شده، آماده سازی زمین، و رفتاری که در طی فرآیند نشاکاری با آن می شود.

انواع گیاهان مختلف، تفاوت زیادی در وفق پذیری با نشا کاری دارند. وفق پذیری یک گیاه برای نشا کاری با توجه به سرعتی که ریشه های آسیب دیدۀ آن در طی نشا کاری، مجدداً ریشه بزنند و اینکه گیاه به رشد متعارف برسد؛ تعیین می شود. انواع سبزیجاتی که با نشا کاری بخوبی وفق می پذیرند از این قراراند: گوجه فرنگی، کاهو، کلم پیچ، کلم های دگمه ای و کلم سیاه.

کرفس، پیاز، فلفل، بادنجان و گل کلم وفق پذیری متوسطی با نشاکاری دارند. اما نشاکاری آنها موفق است. کدوئیان، لگوم ها و ذرت شیرین ریشه زایی مجدد بسیار کندی دارند اما درصورتیکه مزاحمت ریشه حداقل باشد، نشا کاری موفق است. بعنوان مثال، هندوانۀ بی دانه یکی از کدوئیانی است که سالانه در هزاران ایکر نشا می شود. محصولات نشایی راست ریشه از قبیل انواع شلغم، چغندر و هویج معمولاً منجر به تغییر شکل طبیعی ریشه و عوارض ناخوشایند گسترش ریشه می شوند.

صدمات ریشه ای نشا

درصورتیکه نشاها در پشته ها، جعبه های کاشت، ظروف تخت، یا سینی های جداگانه پرورش داده شوند، در طی برداشتن گیاهان از ظرف یا خاک، برخی از ریشه ها آسیب می بینند. نشاهایی که از طریق اقدامات ذیل تولید می شوند، شک نشا کمتری را تجربه کرده و سریعتر تثبیت می شوند:

·       گیاهانی که فاصلۀ زیادی از هم دارند و عمیق کشت می شوند با رقابت کمتری مواجه باشند.

·       گیاهان بطور انفرادی پرورش یابند تا از پیچیدن ریشه در گیاهان مجاور هم جلوگیری شود.

·       نشاهای تولیدی باید در موقع نشا کاری با خاک ریشه، تماس داشته باشند.

·       گیاهچه ها باید تا سن مطلوبشان برای نشا کاری، رشد یابند.

·       از هرس نمودن یا خشک کردن اندام های هوایی یا ریشه اجتناب شود.

درصورتیکه نشا های ریشه- لخت از خاک کشیده شوند و همچنین درصورتیکه ریشه ها عمداً هرس شوند، بیشترین صدمه [به آنها] وارد می شود. سیستم های تولید نشا سینی انفرادی، بهم ریختگی تماس ریشه با خاک را به حداقل می رساند. اما برخی صدمات در صورتی رخ می دهند که گیاهان از سینی ها کشیده شوند. کمترین صدمات، با ظروف فشردۀ تورب (گلدان های توربی) رخ می دهد. چراکه ظروف گیاهچه هم همراه نشا در زمین کشت می شود.

ظروف نشا

سال ها پیش، نشاها در گلدان های سفالی، دانه های تورب یا گلدان های توربی تولید می شدند. امروزه اغلب نشاها در سینی های polystyrene یا پلاستیکی پرورش می یابند. اغلب این سینی ها دارای حجره هایی به شکل مخروط یا هرم معکوس هستند که به سمت کف باریک می شود. سینی هایی با حجره های 1.5 اینچ معمولاً دارای 128 حجره در هر سینی بوده و سینی هایی با حجره های 2.5 اینچ، تقریباً 72 حجره در هر سینی دارند. حجره های کوچکتر،

تحقیق درمورد.. استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 12

استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

در موقعیت یابی ربات ها

چکیده:

در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.

در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن برروی ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.

واژه های کلیدی‌: موقعیت یابی، ربات، Flag، Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.

1- مقدمه

در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.

شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده

مساله مکان یابی در این ربات یکی از مسائلی است که جای بررسی بسیار داشته که در این مقاله از متدی خاص براساس قابلیت های سیستم مورد نظر استفاده شده است.

2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی

در زمینه موقعیت یابی متدهای مختلفی ارائه شده است اما امروزه استفاده از متدهای احتمالاتی در این زمینه کاربرد بیشتری دارد. با بررسی که بر روی این متدها انجام شد دو روش کالمن فیلتر و مارکوف دارای کارائی بیشتری برای سیستم های مشابه سیستم مورد نظر ما داشته اند. از این رو ما روش کالمن فیلتر و به شکل دقیق تر فیلتر کالمن گسترده را بکار بردیم. از آنجا که یک ربات متحرک ممکن است از سنسورهای متعدی استفاده نماید که هرکدام نشانه هائی را در مورد مکان ربات دربر خواهند داشت. استفاده از sensor fusion ممکن است بتواند تخمین بهتری از موقعیت ربات بدست آورد. فیلتر کالمن روش قدرتمندی است که امکان ترکیب داده های سنسورهای مختلف را فراهم می آورد این روش نسبت به روش مارکف ساده تر است. اما منجر به یک الگوریتم برگشتی می گردد .

3- انتخاب متد EKF و بررسی ساختار ربات

با توجه به مشخص شدن راهکار مورد استفاده و ساختار ربات مورد نظر در این بخش به بررسی بیشتر و جمع آوری اطلات منطبق با سیستم مورد نظر پرداختیم .

3-1- فیلتر کالمن گسترده: روش های مختلفی برای حل مشکل Localization، با فرض در دسترس بودن نقشه محیط مطرح شده است، که رایج ترین ابزار، فیلتر کالمن است، که چارچوبی مؤثر برای تلفیق انواع مختلف دانش و آگاهی ارائه می دهد. ساختار سیستم Localization در شکل نشان داده شده است، که مستقیماً از معادلات EKF نشأت می گیرد.