تحقیق درباره. استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 12

استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

در موقعیت یابی ربات ها

چکیده:

در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.

در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن برروی ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.

واژه های کلیدی‌: موقعیت یابی، ربات، Flag، Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.

1- مقدمه

در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.

شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده

مساله مکان یابی در این ربات یکی از مسائلی است که جای بررسی بسیار داشته که در این مقاله از متدی خاص براساس قابلیت های سیستم مورد نظر استفاده شده است.

2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی

در زمینه موقعیت یابی متدهای مختلفی ارائه شده است اما امروزه استفاده از متدهای احتمالاتی در این زمینه کاربرد بیشتری دارد. با بررسی که بر روی این متدها انجام شد دو روش کالمن فیلتر و مارکوف دارای کارائی بیشتری برای سیستم های مشابه سیستم مورد نظر ما داشته اند. از این رو ما روش کالمن فیلتر و به شکل دقیق تر فیلتر کالمن گسترده را بکار بردیم. از آنجا که یک ربات متحرک ممکن است از سنسورهای متعدی استفاده نماید که هرکدام نشانه هائی را در مورد مکان ربات دربر خواهند داشت. استفاده از sensor fusion ممکن است بتواند تخمین بهتری از موقعیت ربات بدست آورد. فیلتر کالمن روش قدرتمندی است که امکان ترکیب داده های سنسورهای مختلف را فراهم می آورد این روش نسبت به روش مارکف ساده تر است. اما منجر به یک الگوریتم برگشتی می گردد .

3- انتخاب متد EKF و بررسی ساختار ربات

با توجه به مشخص شدن راهکار مورد استفاده و ساختار ربات مورد نظر در این بخش به بررسی بیشتر و جمع آوری اطلات منطبق با سیستم مورد نظر پرداختیم .

3-1- فیلتر کالمن گسترده: روش های مختلفی برای حل مشکل Localization، با فرض در دسترس بودن نقشه محیط مطرح شده است، که رایج ترین ابزار، فیلتر کالمن است، که چارچوبی مؤثر برای تلفیق انواع مختلف دانش و آگاهی ارائه می دهد. ساختار سیستم Localization در شکل نشان داده شده است، که مستقیماً از معادلات EKF نشأت می گیرد.

دانلود فایل روت گوشی سامسونگ گلکسی اس 7 مدل Samsung Galaxy S7 SM-G930F در آندروید 7 با لینک مستقیم

موضوع :دانلود فایل روت گوشی سامسونگ گلکسی اس 7 مدل Samsung Galaxy S7 SM-G930F در آندروید 7 با لینک مستقیم

.

.

..

 فایل  روت:

1- فایل روت گوشی مدل Samsung Galaxy S7 SM-G930F

با لینک مستقیم می توانید فایل مورد نظر خود را دانلود نمایید
با تشکر تیم پدوفایل

تحقیق.. براورد پتانسیل‌های صادراتی با استفاده از تقریب مدل TradeSim

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 44

براورد پتانسیل‌های صادراتی با استفاده از تقریب مدل TradeSim

چکیده

یکی از روش‌های توسعه تجارت خارجی هر کشور شناخت دقیق پتانسیل‌های اقتصادی- تجاری شرکای تجاری عمده و راه‌های رساندن حجم و ترکیب تجارت خارجی اعم از صادرات و واردات به سطح مطلوب آن است. به گونه‌ای که حداکثر پتانسیل‌های تجاری دو کشور مورد شناسایی قرار گرفته و در راستای انتفاع هر دو طرف از تجارت دو جانبه بخش‌ها و‌کالاهای تجاری اولویت‌دار تعیین گردد.

از آنجا که کشور کره‌جنوبی یکی از طرف‌های تجاری عمده ایران بوده و باتوجه به رشد صنعتی و تجاری کره‌جنوبی پتانسیل‌های تجاری آن در حال رشد می‌باشد، شناخت پتانسیل‌های تجاری این کشور، مانند سایر شرکای تجاری ایران حائز اهمیت می‌باشد. براین اساس در این مقاله سعی داریم تا با استفاده از مدل ” شبیه‌سازی پتانسیل‌های تجاری دوجانبه (TradeSim) “ به براورد پتانسیل صادراتی ایران به کشور کره‌جنوبی بپردازیم.

مقدمه

کشور کره‌جنوبی(جمهوری کره) ازجمله طرف‌های تجاری عمده ایران می‌باشد که, بویژه پس از رشد سریع اقتصادی این کشور و پیشرفت قابل ملاحظه صنایع آن، شاهد افزایش سهم این کشور از تجارت خارجی ایران در سالهای اخیر هستیم، بطوریکه سهم کره از کل صادرات غیرنفتی ‌ایران در سال 1379 معادل 95/1 درصد و از کل واردات کشور بالغ بر 14/5 درصد بوده است. بدین ترتیب رتبه این کشور در میان طرف‌های تجاری عمده ایران به سطح شانزدهم دربین مقاصد صادراتی، و رتبه پنجم بین مبادی وارداتی ارتقاء یافته است.

مطمئناً ارتباط تجاری گسترده بین دو کشور ایران و کره‌جنوبی منافع فراوانی برای دو طرف می‌تواند داشته باشد. که از جمله می‌توان به موارد مهم زیر بطور اجمالی اشاره کرد:

1- کشور ایران باتوجه به برخورداری از منابع قابل ملاحظه انرژی می‌تواند در براورده کردن نیازهای وارداتی کره سهم به سزایی داشته باشد.

2- کشور ایران باتوجه به دسترسی گسترده به بازارهای منطقه، بدلیل موقعیت جغرافیایی ممتاز خود, امکان توسعه روابط تجاری کره‌جنوبی با کشورهای منطقه را بصورت چند جانبه دارا می‌باشد.

3- کشور ایران باتوجه به جمعیت 65 میلیونی خود بازار مناسبی برای تولیدات صنعتی نسبتاً ارزان قیمت کره‌جنوبی به حساب می‌آید.

4- باتوجه به جایگاه استراتژیک ایران در منطقه خاورمیانه، این کشور از اهمیت فوق‌العاده برای شرکت‌های کره‌ای برخوردار است. چرا که امکان دسترسی این شرکت‌ها به بازارهای منطقه(خاورمیانه, آسیای میانه، قفقاز و ... ) را آسان‌تر نموده و امکان بهره‌مندی از توسعه اقتصادی و پتانسیل‌های تجاری رو به رشد کشورهای منطقه را در آینده گسترش می‌بخشد.

5 - باتوجه به عضویت کره‌جنوبی در APEC, ASEAN+2 و OECD، توسعه روابط اقتصادی ـ‌تجاری با کشور کره امکان توسعه روابط تجاری ایران با سایر اعضای این بلوک‌های تجاری- اقتصادی را نیز ممکن می‌سازد. این امر می‌تواند علاوه بر توسعه روابط دوجانبه، بعنوان کانالی برای توسعه روابط چند جانبه اقتصادی- تجاری مورد بهره‌برداری قرار گیرد.

6- مطمئناً دو کشور ایران و کره اهداف مشترک فراوانی در زمینه تجارت, سرمایه‌گذاری, همکاری‌های صنعتی و غیره دارند که آگاهی از آنها نیاز به مطالعات گسترده‌ای دارد.

7- از منظر ایران، بازار کره, علیرغم کوچک بودن نسبی آن, نبایستی مورد بی‌توجهی قرار گیرد, چرا که اولاً، این بازار بیش از 45 میلیون‌نفر مصرف‌کننده دارد, ثانیاً انباشت قابل ملاحظه فناوری و سرمایه این کشور، زمینه‌های فراوانی را برای توسعه صنایع کلیدی ایران نظیر حمل‌ونقل, ارتباطات, انرژی, ماشین‌آلات, استخراج منابع طبیعی و سایر صنایع کارخانه‌ای صادرات‌گرا مهیا ساخته و توسعه روابط دوجانبه صنعتی, تجاری و تکنولوژیک کمک گسترده‌ای به صنایع ایرانی خواهد کرد.

8- کشور کره باتوجه به روابط تجاری گسترده با سابقه و رو به توسعه آن با ایران, این امکان را دارد که دسترسی صادرکنندگان ایرانی به بازار آسیای شرقی و جنوبی را توسعه بخشیده و زمینه‌های تنوع بخشیدن به طرف‌های تجاری و کالاهای صادراتی ایران را فراهم سازد.

9- دو کشور ایران و کره‌جنوبی این امکان را دارند که با توسعه همکاری‌های صنعتی- تجاری در زمینه صنایع آهن و فولاد, خودروسازی, ساختمان‌سازی، صنایع پتروشیمی, پوشاک و نساجی, توان رقابت‌پذیری مشترک خود را ارتقاء بخشیده و با توسعه سرمایه‌گذاری‌های مشترک در این زمینه‌ها، ‌سهم مشترک خود از تولید و صادرات جهانی را افزایش دهند.

براین اساس در این مقاله سعی کرده‌ایم, ‌با استفاده از یک روش جدید و نسبتاً مفید به براورد پتانسیل‌های صادراتی ایران به کره‌جنوبی در گروههای کالایی مختلف بپردازیم. لذا با توجه به ضرورتی که برای مطالعه پتانسیل‌های تجاری ایران با طرف‌های تجاری عمده آن ذکر

تحقیق.. برآورد پتانسیل‌های صادراتی با استفاده از تقریب مدل TradeSim

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 56

برآورد پتانسیل‌های صادراتی با استفاده از تقریب مدل TradeSim

چکیده

یکی از روش‌های توسعه تجارت خارجی هر کشور شناخت دقیق پتانسیل‌های اقتصادی- تجاری شرکای تجاری عمده و راه‌های رساندن حجم و ترکیب تجارت خارجی اعم از صادرات و واردات به سطح مطلوب آن است. به گونه‌ای که حداکثر پتانسیل‌های تجاری دو کشور مورد شناسایی قرار گرفته و در راستای انتفاع هر دو طرف از تجارت دو جانبه بخش‌ها و‌کالاهای تجاری اولویت‌دار تعیین گردد.

از آنجا که کشور کره‌جنوبی یکی از طرف‌های تجاری عمده ایران بوده و باتوجه به رشد صنعتی و تجاری کره‌جنوبی پتانسیل‌های تجاری آن در حال رشد می‌باشد، شناخت پتانسیل‌های تجاری این کشور، مانند سایر شرکای تجاری ایران حائز اهمیت می‌باشد. براین اساس در این مقاله سعی داریم تا با استفاده از مدل ” شبیه‌سازی پتانسیل‌های تجاری دوجانبه (TradeSim) “ به براورد پتانسیل صادراتی ایران به کشور کره‌جنوبی بپردازیم.

مقدمه

کشور کره‌جنوبی(جمهوری کره) ازجمله طرف‌های تجاری عمده ایران می‌باشد که, بویژه پس از رشد سریع اقتصادی این کشور و پیشرفت قابل ملاحظه صنایع آن، شاهد افزایش سهم این کشور از تجارت خارجی ایران در سالهای اخیر هستیم، بطوریکه سهم کره از کل صادرات غیرنفتی ‌ایران در سال 1379 معادل 95/1 درصد و از کل واردات کشور بالغ بر 14/5 درصد بوده است. بدین ترتیب رتبه این کشور در میان طرف‌های تجاری عمده ایران به سطح شانزدهم دربین مقاصد صادراتی، و رتبه پنجم بین مبادی وارداتی ارتقاء یافته است.

مطمئناً ارتباط تجاری گسترده بین دو کشور ایران و کره‌جنوبی منافع فراوانی برای دو طرف می‌تواند داشته باشد. که از جمله می‌توان به موارد مهم زیر بطور اجمالی اشاره کرد:

1- کشور ایران باتوجه به برخورداری از منابع قابل ملاحظه انرژی می‌تواند در براورده کردن نیازهای وارداتی کره سهم به سزایی داشته باشد.

2- کشور ایران باتوجه به دسترسی گسترده به بازارهای منطقه، بدلیل موقعیت جغرافیایی ممتاز خود, امکان توسعه روابط تجاری کره‌جنوبی با کشورهای منطقه را بصورت چند جانبه دارا می‌باشد.

3- کشور ایران باتوجه به جمعیت 65 میلیونی خود بازار مناسبی برای تولیدات صنعتی نسبتاً ارزان قیمت کره‌جنوبی به حساب می‌آید.

4- باتوجه به جایگاه استراتژیک ایران در منطقه خاورمیانه، این کشور از اهمیت فوق‌العاده برای شرکت‌های کره‌ای برخوردار است. چرا که امکان دسترسی این شرکت‌ها به بازارهای منطقه(خاورمیانه, آسیای میانه، قفقاز و ... ) را آسان‌تر نموده و امکان بهره‌مندی از توسعه اقتصادی و پتانسیل‌های تجاری رو به رشد کشورهای منطقه را در آینده گسترش می‌بخشد.

5 - باتوجه به عضویت کره‌جنوبی در APEC, ASEAN+2 و OECD، توسعه روابط اقتصادی ـ‌تجاری با کشور کره امکان توسعه روابط تجاری ایران با سایر اعضای این بلوک‌های تجاری- اقتصادی را نیز ممکن می‌سازد. این امر می‌تواند علاوه بر توسعه روابط دوجانبه، بعنوان کانالی برای توسعه روابط چند جانبه اقتصادی- تجاری مورد بهره‌برداری

دانلود فایل ریکاوری TWRP گوشی شیائومی ردمی نوت 4X مدل Xiaomi redmi note 4x با لینک مستقیم

موضوع :دانلود فایل ریکاوری TWRP گوشی شیائومی ردمی نوت 4X مدل Xiaomi redmi note 4x  با لینک مستقیم

 فایل ریکاوری گوشی:

  Xiaomi redmi note 4x

با لینک مستقیم می توانید فایل مورد نظر خود را دانلود نمایید
با تشکر تیم پدوفایل