واضی فایل
دانلود کتاب، جزوه، تحقیق | مرجع دانشجوییواضی فایل
دانلود کتاب، جزوه، تحقیق | مرجع دانشجوییپاورپوینت در مورد مدل گرادکس
لینک دانلود و خرید پایین توضیحات
دسته بندی : پاورپوینت
نوع فایل : .ppt ( قابل ویرایش و آماده پرینت )
تعداد اسلاید : 10 اسلاید
قسمتی از متن .ppt :
دانشگاه صنعت آب و برق
1
مدل گرادکس
موسوی ندوشنی
مهرماه 1383
روشهای برآورد سیلاب‌های طراحی
برای برآورد دبی‌های سیلابی از روشهای زیر استفاده می‌شود:
روابط تجربی
تحلیل فراوانی
هیدروگراف ها
حداکثر سیلاب محتمل
گرداکس
2
دانشگاه صنعت آب و برق
3
تفاوت تحلیل فراوانی و مدل گرادکس
تحلیل فراوانی یک مدل دبی-دبی است.
سری داده های مربوط به دبی
گرادکس یک مدل بارندگی-دبی است.
بنابراین این مدل به اطلاعات زیر نیازمند است:
بارندگی حداکثر روزانه
دبی حداکثر لحظه ای
دبی حداکثر روزانه
دانشگاه صنعت آب و برق
4
تبدیل باران به رواناب
تحقیق: یک مدل تصادفی مربوط به تصمیمات استراتژیک
لینک دانلود و خرید پایین توضیحات
فرمت فایل word و قابل ویرایش و پرینت
تعداد صفحات: 17
«یک مدل تصادفی مربوط به تصمیمات استراتژیک»
ـ مدل تصادفی: تصمیمات استراتژیک
ما تلاش می‌کنیم عوامل تأثیرگذار در تصمیم‌گیری را برحسب متغیرها تهیه کرده و ارتباطات بین آنها را تعیین کنیم. تلاش‌ها در جهت ارائه و تکمیل مدل یکپارچه و پیشرفته است. این امر با درنظر گرفتن متغیرهای مهم و تأثیرگذار در چهار فهرست قابل ارائه است که این موارد دارای ویژگیهای مشترکی هستند. این موارد بشرح زیر هستند.
ـ ویژگیها و خصوصیات محیطی: این متغیرها مربوط به ماهیت ساختار هستند و بر چهارچوب سازمانی آن می‌توانند تأثیر داشته باشند.
ویژگیهای واحد «بخش» تصمیم‌گیری: متغیرهای زیادی در ارتباط با این موضوع وجود دارند که می‌توانند در فرآیند تصمیم‌گیری تأثیرگذار باشند.
ـ ویژگیهای اطلاعاتی: این متغیرها با ابعاد و مقادیر کمی ارتباط دارند که در این رابطه اطلاعات و سیستم اطلاعاتی مرتبط با آنان به‌گونه‌ای طراحی شده‌اند که بتوانند از فرآیند تصمیم‌گیری استراتژیک حمایت و پشتیبانی کنند.
90101 ویژگیهای محیط کاری «کاربردی»:
فرآیند انجام هر تصمیم‌گیری نمی‌تواند بدون وجود فضای کاربردی قابل پیاده‌سازی نیست. این فرآیند به منظور تحقق علاوه بر محیط پیاده‌سازی به عواملی نیز نیازمند است. مهمترین این موارد بشرح زیر هستند.
ـ محیط و فضای خارجی: تقاضا و درخواستها برای دریافت هر نوع خدمات می‌تواند سبب اعمال فشار و تنش بر محیط شود و بدنبال آن فضای بازار و شرایط حاکم برآن و میزان تقاضای مشتری تأثیر می‌پذیرند. در این رابطه برخی آژانسها و نمایندگی‌ها می‌توانند سبب تشویق و ترغیب فعالیتهای سازمانی و تحولات درون آن شوند.
ـ محیط سازمانی: درحین فرآیند سازمان‌دهی، چهارچوب کاری از جمله عوامل مهم و کلیدی در این رابطه هستند. میزان ارتباطات و بر هم کنشهای داخلی می‌توانند عملکرد حفاظتی و پشتیبانی از فعالیتهای مدیریتی را انجام دهد. اهداف و سیاستها برپایه محیط کاربردی و عملیاتی تعیین می‌شوند.
90102 ویژگیها و خصوصیات یک تصمیم ویژه
هر فرآیند تصمیم‌گیری استراتژیک برحسب ویژگیهای سازمانی تعیین می‌شود. این خصوصیت واحد و منحصر بفرد را می‌توان بصورت زیر طبقه‌بندی کرد:
1ـ ماهیت مشکل استراتژیک، این امر دارای 2 بخش است،
ـ مقیاس و وسعت مسأله بستگی به تصمیمات استراتژیک و ابعاد سازمانی دارد. این امر را می‌توان معمولاً برحسب میزان تأثیرگذاری منابع تعیین کرد. در این رابطه متغیر زمان و میزان در دسترس آن در تصمیم‌گیری از جایگاه ویژه‌ای برخوردار است.
ـ میزان پیچیدگی و تفاوتهای برپایه تعریفی که از یک مسأله استراتژیک ویژه صورت می‌گیرد تعیین می‌شود. در این رابطه خصوصیات و ویژگیهای محیط و شرایط کاری می‌توانند سریعاً ماهیت و محتوای تصمیم را تغییر دهند. نظر و عقیده مرتبط با آن می‌تواند از یک هفته تا هفته دیگر دچار تغییر شود. بازار می‌تواند در عرصه رقابت بین ارائه کنندگان محصولات می‌تواند در نرخ سرعت تغییرات اثرات قابل توجهی داشته باشند.
2ـ عوامل مربوط به تصمیم‌گیری می‌توانند در رابطه با هر نوع تصمیم استراتژیک تغییر کنند، باتوجه به تعداد متغیرها حالات و روشهای گوناگون قابل استفاده هستند و می‌توان در رابطه با هر موضوع چندین راه حل را ارائه داد. مثالهایی از این عوامل مهم بشرح زیر هستند.
ـ کیفیت تصمیم‌گیری در رابطه با سازمان.
ـ میزان قابلیت انحراف و اشتباه در هر بار تصمیم‌گیری
ـ گسترش و توسعه واحد تصمیم‌گیری از نظر تعداد اعضاء که می‌تواند نتایج قابل توجهی بدنبال داشته باشد.
ـ زمان و منابع مربوط که در یک فرآیند برای حل کردن یک مسأله بکار گرفته می‌شوند.
90103 ویژگیهای واحد تصمیم‌گیری:
ویژگیهای متنوع و گوناگونی در رابطه با واحد تصمیم‌گیری وجود دارند. این عوامل می‌توانند در سطوح مدیریتی گوناگون تأثیرگذار باشند، ورودی و خروجی فرآیند بشرح زیر است:
ـ مهارتها و کارآیی می‌تواند در مرحله اول انتخاب و فرآیند تصمیم‌گیری، تأثیرگذار باشند.
تحقیق. استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter
لینک دانلود و خرید پایین توضیحات
فرمت فایل word و قابل ویرایش و پرینت
تعداد صفحات: 12
استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter
در موقعیت یابی ربات ها
چکیده:
در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.
در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن برروی ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.
واژه های کلیدی: موقعیت یابی، ربات، Flag، Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.
1- مقدمه
در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.
شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده
مساله مکان یابی در این ربات یکی از مسائلی است که جای بررسی بسیار داشته که در این مقاله از متدی خاص براساس قابلیت های سیستم مورد نظر استفاده شده است.
2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی
در زمینه موقعیت یابی متدهای مختلفی ارائه شده است اما امروزه استفاده از متدهای احتمالاتی در این زمینه کاربرد بیشتری دارد. با بررسی که بر روی این متدها انجام شد دو روش کالمن فیلتر و مارکوف دارای کارائی بیشتری برای سیستم های مشابه سیستم مورد نظر ما داشته اند. از این رو ما روش کالمن فیلتر و به شکل دقیق تر فیلتر کالمن گسترده را بکار بردیم. از آنجا که یک ربات متحرک ممکن است از سنسورهای متعدی استفاده نماید که هرکدام نشانه هائی را در مورد مکان ربات دربر خواهند داشت. استفاده از sensor fusion ممکن است بتواند تخمین بهتری از موقعیت ربات بدست آورد. فیلتر کالمن روش قدرتمندی است که امکان ترکیب داده های سنسورهای مختلف را فراهم می آورد این روش نسبت به روش مارکف ساده تر است. اما منجر به یک الگوریتم برگشتی می گردد .
3- انتخاب متد EKF و بررسی ساختار ربات
با توجه به مشخص شدن راهکار مورد استفاده و ساختار ربات مورد نظر در این بخش به بررسی بیشتر و جمع آوری اطلات منطبق با سیستم مورد نظر پرداختیم .
3-1- فیلتر کالمن گسترده: روش های مختلفی برای حل مشکل Localization، با فرض در دسترس بودن نقشه محیط مطرح شده است، که رایج ترین ابزار، فیلتر کالمن است، که چارچوبی مؤثر برای تلفیق انواع مختلف دانش و آگاهی ارائه می دهد. ساختار سیستم Localization در شکل نشان داده شده است، که مستقیماً از معادلات EKF نشأت می گیرد.
پاور پوینت در مورد مدل گرادکس (سیلاب)
لینک دانلود و خرید پایین توضیحات
دسته بندی : پاورپوینت
نوع فایل : .ppt ( قابل ویرایش و آماده پرینت )
تعداد اسلاید : 10 اسلاید
قسمتی از متن .ppt :
1
مدل گرادکس (سیلاب)
روشهای برآورد سیلاب‌های طراحی
برای برآورد دبی‌های سیلابی از روشهای زیر استفاده می‌شود:
روابط تجربی
تحلیل فراوانی
هیدروگراف ها
حداکثر سیلاب محتمل
گرداکس
2
3
تفاوت تحلیل فراوانی و مدل گرادکس
تحلیل فراوانی یک مدل دبی-دبی است.
سری داده های مربوط به دبی
گرادکس یک مدل بارندگی-دبی است.
بنابراین این مدل به اطلاعات زیر نیازمند است:
بارندگی حداکثر روزانه
دبی حداکثر لحظه ای
دبی حداکثر روزانه
4
تبدیل باران به رواناب
تحقیق درمورد- استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter
لینک دانلود و خرید پایین توضیحات
فرمت فایل word و قابل ویرایش و پرینت
تعداد صفحات: 12
استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter
در موقعیت یابی ربات ها
چکیده:
در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.
در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن برروی ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.
واژه های کلیدی: موقعیت یابی، ربات، Flag، Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.
1- مقدمه
در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.
شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده
مساله مکان یابی در این ربات یکی از مسائلی است که جای بررسی بسیار داشته که در این مقاله از متدی خاص براساس قابلیت های سیستم مورد نظر استفاده شده است.
2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی
در زمینه موقعیت یابی متدهای مختلفی ارائه شده است اما امروزه استفاده از متدهای احتمالاتی در این زمینه کاربرد بیشتری دارد. با بررسی که بر روی این متدها انجام شد دو روش کالمن فیلتر و مارکوف دارای کارائی بیشتری برای سیستم های مشابه سیستم مورد نظر ما داشته اند. از این رو ما روش کالمن فیلتر و به شکل دقیق تر فیلتر کالمن گسترده را بکار بردیم. از آنجا که یک ربات متحرک ممکن است از سنسورهای متعدی استفاده نماید که هرکدام نشانه هائی را در مورد مکان ربات دربر خواهند داشت. استفاده از sensor fusion ممکن است بتواند تخمین بهتری از موقعیت ربات بدست آورد. فیلتر کالمن روش قدرتمندی است که امکان ترکیب داده های سنسورهای مختلف را فراهم می آورد این روش نسبت به روش مارکف ساده تر است. اما منجر به یک الگوریتم برگشتی می گردد .
3- انتخاب متد EKF و بررسی ساختار ربات
با توجه به مشخص شدن راهکار مورد استفاده و ساختار ربات مورد نظر در این بخش به بررسی بیشتر و جمع آوری اطلات منطبق با سیستم مورد نظر پرداختیم .
3-1- فیلتر کالمن گسترده: روش های مختلفی برای حل مشکل Localization، با فرض در دسترس بودن نقشه محیط مطرح شده است، که رایج ترین ابزار، فیلتر کالمن است، که چارچوبی مؤثر برای تلفیق انواع مختلف دانش و آگاهی ارائه می دهد. ساختار سیستم Localization در شکل نشان داده شده است، که مستقیماً از معادلات EKF نشأت می گیرد.