تحقیق در مورد طراحی مسیر ربات متحرک 36 ص

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

دسته بندی : وورد

نوع فایل :  .doc ( قابل ویرایش و آماده پرینت )

تعداد صفحه : 36 صفحه

 قسمتی از متن .doc : 

چکیده

این مقاله الگوریتمی جدید برای مسئله برنامه ریزی مسیرکلی به یک هدف ، برای ربات متحرک را با استفاده از الگوریتم ژنتیک ارائه می دهد .الگوریتم ژنتیک برای یافتن مسیر بهینه برای ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک که توسط نقشه ای با گره ها و لینک ها بیان شده است ،بکار گرفته شده است.موقعیت هدف و موانع برای یافتن یک مسیر بهینه در محیط دو بعدی داده شده است .هر نقطه اتصال در شبکه ژنی است که با استفاده از کد باینری ارائه شده است.تعداد ژن ها در یک کروموزوم تابعی از تعداد موانع در نقشه (نمودار)می باشد.

بنابراین از یک کروموزوم با طول ثابت استفاده کردیم.مسیر ربات ایجاد شده ، در مفهوم کوتاهترین مسیر ،بهینه است .ربات دارای محل آغاز و محل هدف تحت فرضیه ای است که ربات از هر محل فقط یکبار می گذرد یا اصلا نمی گذرد.نتایج بدست آمده در شبیه سازی ؛قدرت الگوریتم پیشنهادی را تایید می نماید.

مقدمه

مسئله طراحی مسیر ربات متحرک را می توان بصورت ذیل بیان کرد:

داده های مسئله (محل شروع،محل هدف، نقشه ای دو بعدی مسیرهاکه شامل موانع ساکن می باشد).هدف بدست آوردن یک مسیر بدون تصادم بین دو نقطه خاص در ایفای معیار بهینه سازی با در نظر گرفتن محدودیت ها (به احتمال زیاد:کوتاهترین مسیر)می باشد. مسئله طراحی مسیر از نظر محاسباتی بسیار پر هزینه است.

با اینکه حجم زیادی از تحقیقات برای حل بیشتر این مسائل انجام شده است،با این وجود،روش های معمول ،غیر قابل انعطاف می باشند.

1.اهداف مختلف بهینه سازی و تغییرات اهداف

2. عدم قطعیت ها در محیط ها

3. محدودیت های متفاوت برای منابع محاسباتی

مرور و بازنگری روش های موجود برای حل مسئله طراحی مسیر ،در [1] ارائه شده است . روش های زیادی برای ایجاد یک مسیر بهینه از قبیل برنامه ریزی دینامیک و روش های تبدیل مسافت گزارش شده است .

در روش برنامه ریزی دینامیک اگر نقطه ی شروعSP و نقطه ی هدف GP باشد ، نقطه ی زیر هدف IP است.و روش تولید مسیر ،نحوه تعیین توالی زیر اهداف است که زیر اهداف خود از مجموعه IP (I=1,2,3,…) انتخاب می شوند.ما باید تمام مسیرهای ممکن را بررسی کرده و مسیر با کمترین مقدار هزینه را به عنوان مسیر بهینه انتخاب نمائیم.توان محاسباتی بسیار فراوانی بویژه در محیط های دارای زیر اهداف فراوان مورد نیاز است . در روش تبدیل مسافت ،کارطراحی مسیر ،محیطی را با شبکه یکنواخت می پوشاند و فواصل را از طریق فضای خالی ،از سلول هدف،منتشر می کند.قسمت پیشین موج مسافت ،حول موانع و در نهایت از طریق تمامی فضاهای آزاد در محیط جریان می یابد.برای هر نقطه شروع در محیط نمایانگر محل اولیه ربات متحرک ،کوتاهترین مسیر به مقصد،از طریق رفتن به قسمت پائین و از طریق شیب دارترین مسیر نزولی رسم شده است.با این وجود به هنگام وجود دو سلول یا بیشتر جهت گزینش با همان حداقل تبدیل فاصله ابهام مسیرهای بهینه وجود دارد. دو روش مذکور ملزم توان محاسباتی بسیار بالا در محیطی است که دارای تعداد زیاد اهداف فرعی (زیر اهداف)و موانع است.

محققان روش های فراوان را برای حل مسائل طراحی مسیر ربات های متحرک با وجود موانع ایستا و متحرک بر مبنای soft computing ،بیان کرده اند. soft computing متشکل از منطق فازی،شبکه های عصبی و محاسبات تکاملی است (الگوریتم های ژنتیک و تکاملی GA & EA).تاکنون تلاش های زیادی در استفاده از منطق فازی برای طراحی و برنامه ریزی حرکت ربات متحرک وجود داشته است .اخیرا استفاده از محاسبات تکاملی رواج فراوانی پیدا کرده و در واقع روشی است که به منظور بکارگیری در موقعیت هایی که دانش اولیه راجع حل مسئله وجود نداشته و یا اطلاعات محدود می باشد،قابلیت استفاده به گونه ای موثرتر،عمومی تر و راحت تر را داراست.

الگوریتم های ژنتیکی و تکامکلی نیازمند اطلاعات اشتقاقی یا برآوردهای فرمال اولیه از راه حل نیستند و از آنجائیکه طبیعتا تصادفی می باشند دارای قابلیت جستجوی کل فضای جواب با احتمال بیشتر پیدا کردن بهینه عمومی می باشند.

می توان تحقیق قبلی راجع طراحی مسیر را به صورت یکی از دو روش مقابل طبقه بندی کرد: مبتنی بر مدل و مبتنی بر سنسور .

در حالت مبتنی بر مدل ،مدل های منطقی از موانع شناخته شده ،برای تولید تصادم بدون مسیر بکار گرفته می شوند.در حالیکه در روش مبتنی بر سنسور ، کشف و اجتناب از موانع ناشناخته است.در این مقاله الگوریتمی جدید جهت بدست آوردن مسیر بهینه بر مبنای مدل پیشنهاد شده است.

ادامه مطالب مقاله بصورت ذیل مرتب شده اند :

در بخش 2 ،مقدمه ای مختصر راجع الگوریتم ژنتیک ارائه شده است .در بخش 3 ،فرمول سازی مسئله مورد بررسی واقع شده،در بخش 4 الگوریتم پیشنهادی ، معرفی و در بخش 5 نتایج شبیه سازی نشان داده شده است.

1.مسیریابی

مسئله مسیریابی ربات در چند حالت قابل بررسی است :

در یک مفهوم می توان مسیریابی روبات را در قالب تعقیب خط (عموما مسیری از پیش تعیین شده با رنگ متفاوت از زمینه ) معرفی نمود.روبات هایی با این کاربرد تحت عنوان مسیریاب شناخته می شوند . یکی از کاربرد های عمده این ربات ، حمل و نقل وسایل و کالاهای مختلف در کارخانجات ، بیمارستان ها ، فروشگاه ها ، کتابخانه ها و ... میباشد .

ربات تعقیب خط تا حدی قادر به انجام وظیفه کتاب داری کتابخانه ها می باشد . به این صورت که بعد از دادن کد کتاب ، ربات با دنبال کردن مسیری که کد آن را تعیین میکند ، به محلی که کتاب در آن قرار گرفته می رود و کتاب را برداشته و به نزد ما می آورد .مثال دیگر این نوع ربات در بیمارستان های پیشرفته است ، کف بیمارستان های پیشرفته خط کشی هایی به رنگ های مختلف به منظور هدایت ربات های مسیریاب به محل های مختلف وجود دارد . (مثلا رنگ قرمز به اتاق جراحی یا آبی به اتاق زایمان.) بیمارانی که توانایی حرکت کردن و جا به جا شدن را ندارند و باید از ویلچر استفاده کنند ، این ویلچر نقش ربات تعقیب خط را دارد ، و بیمار را از روی مسیر مشخص به محل مطلوب می برد .

با توجه به وجود موانع (استاتیک و دینامیک) در محیط ،مسیریابی روبات در مفهومی کاربردی تر ،پیمودن مسیر مبدا تا مقصد بدون برخورد با موانع می باشد.مسلما با وجود تعداد زیاد موانع ،تعداد مسیرهای قابل عبور روبات بسیار زیاد خواهد بود و یقینا انتخاب کوتاه ترین مسیر توسط روبات برای حرکت از مبدا به مقصد ،دارای ارزش اجرایی بالایی خواهد بود.در این مقاله چنین مسئله ای مورد بررسی واقع شده است.نقاط مبدا و مقصد و نیز محل موانع به عنوان ورودی داده شده است ،نیز می دانیم موانع ایستا می باشند (در حالت وجود موانع پویا در عین نزدیکی بیشتر به شرایط واقعی ،روش های مورد استفاده بسیار پیچیده خواهند بود)و مسئله در حالت دو بعدی بررسی می شود (روبات بر روی صفحه حرکت می نماید). برای این منظور الگوریتم های مسیریابی با هدف انتخاب کوتاهترین مسیر قابل استفاده می باشند ،الگوریتم هایی که به منظور مسیریابی در شبکه ها قابلیت استفاده دارند.با این وجود در این

تحقیق درمورد پروژه کار آ موزی کامپیوتر 36 ص

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 35

دانشگاه آزا د ا سلا می ارا ک

دانشکده فنی مهند سی

گروه کامپیوتر

پروژه کار آ موزی

نام دا نشجو: آ زا ده سعیدی

استا د: جنا ب آقای مهند س شجاعی نیا

پدر و مادر یعنی دریا، آینه، آسمان

آسمانید! پدر! مادر!

به شما تقدیم می کنم

با تمام د ل...

با تشکر و آرزوی موفقیت برای

جناب آقای ساعدی و سرکار خانم میر شمس الهی

که مرا در انجام این پروژه یاری نمودند.

تحقیق در مورد اموزش و پرورش تحوا افرین 36 ص (word)

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 36

مقدمه

در سه دهه ی گذشته، کشورهای توسعه یافته و در حال توسعه، با فراز و نشیب های فراوانی در زمینه های سیاسی، اقتصادی، فرهنگی و آموزشی مواجه بوده اند. در رویارویی با بسیاری از چالش های بالقوه ی آینده، سیستم آموزشی به عنوان سرمایه ای ضروری در تلاش برای تحقق یافتن اهداف مربوط به توسعه، تلقی می گردد و مهم ترین ابزار موجود برای پیشبرد و واقعیت بخشیدن به آرمان های هر ملت می باشد. در سپیده دم قرن جدید چشم انداز آن حزن و امید را بر می انگیزد، لازم است همه ی انسان ها مسوولانه به اهداف و ابزار تعلیم و تربیت توجه کنند. چالش های بزرگ در تمامی ابعاد وسیع جامعه، چشم اندازی از ضرورت نو شدن، احیاء و ابداع را به ما نشان می دهد. چگونه ممکن است این چالش های بزرگ، توجه سیاستگزاری های آموزشی را جلب نکند؟ برای رسیدن به این هدف، باید به تنش های اصلی روبرو شویم و بر آنان فائق آییم، تنش میان جوامع جهانی و محلی، تنش های همگانی و فردی، تنش میان سنت و تجدد، تنش میان ملاحظات دراز مدت و کوتاه مدت و بالاخره تنش میان توسعه ی فوق العاده ی دانش و ظرفیت تطابق بشر با آن و در نهایت، عامل همیشگی دیگر، تنش میان معنویات و مادیات است که غالباً جهان بدون شناخت آن آرزوی دستیابی به آرمان ها و ارزش ها که ((اخلاق)) نام دارد را در سر می پروراند. در این جا وظیفه ی متعالی سیستم آموزشی و اهمیت جایگاه آن مشهود و مشخص می گردد و این گفته اغراق نیست که بقای انسان ها به اجرای این وظیفه، بستگی دارد. رسالت آموزش و پرورش، توان بخشیدن به فرد فرد انسان ها در جهت توسعه ی کامل استعدادهای خود و نیز شناخت توانمندی های خلاق خود است و این هدف از سایر اهداف متعالی تر می باشد. حصول این هدف هر چند دشوار و طولانی است، اما سهمی ضروری در جهت جستجوی جهانی عادلانه تر و بهتر برای زیستن به شمار می رود. این امر زمانی تحقق خواهد یافت که همه چیز سر جای خود قرار گیرد. بهره گیری صحیح از سیاست های اصلاحی به دور از هر گونه افراط و تفریط و یا تعصب کورکورانه می تواند دگرگونی های مثبتی را در سیستم آموزشی ایجاد کند. کوشش در جهت اصلاحات آموزش و پرورش، مشروط بر ایجاد هماهنگی و تجانس در لایه های مختلف نظام آموزش، قرین با توفیق خواهد بود. در این راستا، قبل از هر گونه اقدامی ضرورت دارد که ویژگی های آموزش و پرورش کارآمد مورد بررسی و تحلیل قرار گیرد.

نیم نگاهی به برنامه ریزی آموزشی با نگاهی به روند کمی و کیفی آموزش و پرورش در سطح جهان و به ویژه در سطح جهان سوم در دهه های اخیر، به خوبی متوجه می شویم که ارتقاء کیفیت آموزش و پرورش، موضوع فوق العاده حساسی بوده که بروز بحران جهانی آموزش و پرورش از جمله نشانه های آن است. ژاک هلک (1371) در کتاب ((آموزش و پرورش: سرمایه گذاری برای آینده)) ضمن بررسی روندهای توسعه منابع انسانی و آموزش و پرورش در سه دهه ی اخیر به مشکلات ناشی از افزایش هزینه ها و کاهش کیفیت اشاره نموده است و سه نیاز اساسی را در میان نیازهای دیگر غالب می داند: 1- توجه بیشتر به کیفیت آموزش و پرورش 2- مصروف داشتن منابع مالی بیشتر برای تولید مواد آموزشی مناسب و تربیت معلمان با صلاحیت 3- بهبود مدیریت، امور اداری و پشتیبانی معنوی علمی نظام آموزش و پرورش اجرای یک برنامه مبتنی بر طراحی کیفیت آموزش و پرورش، مستلزم اطلاعات آموزشی جدید می باشد و تقویت تصمیم گیری توسط افراد و مقامات، مستلزم تعیین مجدد اختیارات و مسؤولیت های آموزشی خواهد بود. نهایتاً این که حتی اگر به یک نظام اطلاعات آموزشی به خوبی طراحی و اجرا گردد، آثار آن بر کیفیت آموزشی به واسطه ی زمینه ی سازمانی که در آن عمل می کند، تعیین خواهد شد. بسیاری از وزارتخانه های آموزش و پرورش در سرتاسر جهان، بر اساس یک مبنای سالانه که سرشماری کاملی از مدارس را در بردارد، اطلاعات زیادی را درباره ی مجموعه یکسانی از شاخص ها جمع آوری می کنند، بدون این که فکر کنند این اطلاعات مفید است یا خیر و بدون این که برنامه ریزی ویژه ای بر اساس آن انجام گیرد. یک توجیه عمومی برای این روش آن است: ((این کاری است که همواره آن را انجام داده ایم!)) بازنگری جامع در مورد نوع جمع آوری اطلاعات و چگونگی استفاده از اطلاعات مفید و واقعی می تواند در پاسخگویی به سؤالات کلیدی مربوط به برنامه ریزیی کیفیت آموزش کمک کند. این امر مربوط به کلیه ی تصمیم گیرندگان آموزشی- از سیاستمداران در دولت های ملی گرفته تا مدیران مدارس و معلمان می باشد. بازنگری در مسائل آموزشی نیاز به برنامه ریزی

شرکت تبلیغاتی 36 ص

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 36

موضوع :

استاد ارجمند :

سرکار خانم فریبا نوحی

تهیه وتنظیم :

معصومه تلگردی – مریم بزرگی

شراره درویش رحیمی

زمستان 87

فهرست مطالب

عنوان صفحه

فصل اول

مقدمه 5

خلاصه 6

مأموریت 7

فهرست محتوا 7

فصل دوم

توصیف پروژه 9

فصل سوم

جدول برآورد تجهیزات 11

تجهیزات مورد نیاز 12

محاسبه هزینه استعلاک 12

فصل چهارم

چارت 14

نیروی انسانی 14

شرح وظایف 15

فصل پنجم

جدول برآورد مواد مصرفی 17

شرایط محل تأسیس 17

فصل ششم

برآورد سرمایه 19

برآورد هزینه 19

فصل هفتم

جدول برآورد درآمد 21

صورت حساب سود و زیان 22

نسبت سود به سرمایه 22

فصل هشتم

بازاریابی 25

ابتکارات 25

میزان مفید بودن طرح برای جامعه 25

اشتغال زایی 26

فصل نهم

جدول زمانبندی 28

فصل دهم

فرم استخدام 30

فرم قرارداد کار 31

گزارش 32

مقدمه

خلاصه طرح یک جدول

مأموریت

فهرست محتوا

تحقیق در مورد آبراهام مزلو 36 ص (word)

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 35

بسم الله الرحمن الرحیم

آبراهام مزلو

درباره نیازهای انسان چه می گوید :

نگارش:

فهرست

مقدمه

نظرات مزلو

نیازهای اولیه

نیازهای جسمانی

نیازهای ایمنی

نیازهای تعلق و محبت

نیاز به احترام

نیاز به تحقق خود

شروط لازم برای ارضای نیازهای اولیه

ویژگیهای دیگر نیازهای اولیه

درجه ثبات سلسله مراتب نیاز

ویژگی فرهنگی و عمومیت نیازها

نقش نیازهای ارضا شده

نقش ارضای نیازهای اولیه در تئوری روان شناختی

خلاصه نظریات مزلو

منابع

مقدمه

در قرن 20 سه نهضت یا انقلاب فکری اساسی رخ داد که چهره علم روانشناسی را دگرگون کرد یکی پیکو آنالیز و دیگری رفتار گرایی و سومی انسان گرایی پیکو آنالیز انسان مخلوق غرایز و کش مکش های درونی است . از نظر رفتار گرایی محیط انسان را می سازد البته طبیعت انسان در اصل خوب و قابل احترام است و در صورتی که محیط به انها اجازه دهد به شکوفایی و براوردن استعداد و گنجایش های درون گرایش دارد . و اما ابراهام مزلو را می توان یکی از موسسین و شاید پرنفوذترین روانشناس انسانگرا در زمان معاصر دانست . او در سال 1908 در امریکا به دنیا امد و در سال 1980 فوت کرد .

او بدع نوع روانشناسی است که سر و کارش با برترین و والاترین آرمانها و استعدادهای ذاتی انسانهاست و در راستای کشف ابعاد حیرت برانگیز درون پرغوغای ادمی همواره به کارست .

انچه مزلو را به درکی نوین از انسان راهبر شد ، پدیده هایی به غایت عاطفی بود :

عشق ، احترام و حسن قبول مسئولیت علاقه ی سرشار از احترام و عاطفه اش به استادانی چون اردشیر فروم کارن هورنای ماکس و رتمالیر او را بر ان داشت تا در ارزوی رسیدن به جو پر جان انان به اوج شکوهمندی که انسان بر عروجش تواناست دست یابد .